[實用新型]多關節仿人按摩機器人手臂

無效

• 申請號: 201020627699.1
• 申請日: 2010-11-28
• 公開（公告）號: CN201881383U
• 公開（公告）日: 2011-06-29
• 發明（設計）人: 王占禮;張邦成;龐在祥;李靜;呂天山;毛志陽;陳延偉;姜大偉;蔡赟;柳虹亮;韓躍營
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

1.一種多關節仿人按摩機器人手臂，其特征在于：由具有擺動副的肩關節通過大臂與具有一個回轉副和一個擺動副的肘關節連接、該肘關節通過小臂與具有回轉副和擺動副的腕部關節連接。

2.根據權利要求1所述的多關節仿人按摩機器人手臂，其特征在于：肩關節的結構是：第一電機與肩部電機座固定連接，肩部電機座與肩部支架固定連接，肩部旋轉軸與肩部支架連接，肩部連接軸與肩部支架連接，肩部軸承端蓋與肩部支架固定連接，肩部旋轉軸端蓋與肩部旋轉軸固定，連接形成肩部關節的擺動副，大臂支架與肩部旋轉軸、肩部連接軸固定連接。

3.根據權利要求1所述的多關節仿人按摩機器人手臂，其特征在于：肘關節的結構是：大臂支架與肘部俯仰軸承座固定連接，第二電機通過端面鍵與主動齒輪相連，齒輪軸軸承套在主動齒輪軸上，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，從動齒輪套套在肘部擺動軸上通過螺帽固定連接，軸承壓蓋一與肘部擺動支架固定連接，螺釘與肘部擺動軸固定連接，軸承壓蓋二與肘部擺動支架固定連接，肘部第三電機通過肘部電機螺釘與法蘭盤連接，肘部回轉軸承裝在法蘭盤內，小臂與肘部旋轉軸軸承座固定連接。

4.根據權利要求1所述的多關節仿人按摩機器人手臂，其特征在于：腕部關節的結構是：小臂與腕部軸承座固定連接，第四電機輸出口與端面鍵固定相連，端面鍵與主動齒輪軸相連帶動齒輪軸運動，主動齒輪軸承套在主動齒輪軸上,主動齒輪與從動齒輪相嚙合，軸承壓蓋與腕部回轉支架固定連接，腕部擺動軸承套在腕部擺動軸上，第五電機與腕部回轉支架通過腕部回轉電機螺釘固定在支架末端，第五電機輸出口與按摩手相連。