[實(shí)用新型]基于空間和平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的汽車噴涂混聯(lián)機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201020569144.6
• 申請(qǐng)日: 2010-10-15
• 公開（公告）號(hào): CN201807494U
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仇洪根;劉辛軍;王立平;吳超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇長(zhǎng)虹涂裝機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B05B13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于空間和平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的汽車噴涂混聯(lián)機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述噴涂作業(yè)模塊單元分別由具有三個(gè)支鏈的空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人和具有兩個(gè)支鏈的平面三自由度五桿組合機(jī)器人構(gòu)成，其中第一噴涂作業(yè)模塊和第四噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是對(duì)稱安裝在龍門機(jī)架的兩個(gè)立柱導(dǎo)軌上的空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人，該三自由度并聯(lián)機(jī)器人可以在立柱導(dǎo)軌上往復(fù)移動(dòng)，所述的立柱導(dǎo)軌可以豎直或傾斜放置；第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是固接在各自的運(yùn)動(dòng)機(jī)架上的平面三自由度五桿組合機(jī)器人，所述的平面三自由度五桿組合機(jī)器人由平面三自由度五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)和同步帶機(jī)構(gòu)兩部分組成，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)架和龍門機(jī)架的上橫梁通過移動(dòng)副連接后可以實(shí)現(xiàn)在上橫梁導(dǎo)軌上往復(fù)水平移動(dòng)，所述龍門機(jī)架可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將龍門機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化器噴頭的位姿，從而完成對(duì)待噴涂汽車的整車噴涂作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車噴涂混聯(lián)機(jī)器人，其中第一噴涂作業(yè)模塊和第四噴涂作業(yè)模塊是結(jié)構(gòu)完全相同的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，均包括圓形支架、第二動(dòng)平臺(tái)、連接圓形支架和第一動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，三個(gè)支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同并在布置上等分圓形支架的圓周；所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈分別包括各自的滑塊、連桿以及運(yùn)動(dòng)副組，各個(gè)支鏈運(yùn)動(dòng)副組各有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副：一個(gè)是連接于圓形支架和滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)是連接于滑塊和連桿之間的移動(dòng)副、一個(gè)是連接于連桿和第一動(dòng)平臺(tái)之間的球副，當(dāng)三個(gè)連接于滑塊和連桿之間的移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)安裝有第一霧化噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)的一個(gè)移動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車噴涂混聯(lián)機(jī)器人，其中第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴涂作業(yè)模塊均是結(jié)構(gòu)相同的平面三自由度五桿組合機(jī)器人，該平面三自由度五桿組合機(jī)器人由平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)和同步帶機(jī)構(gòu)兩部分組成，所述的平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)機(jī)架、第二動(dòng)平臺(tái)、連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架和第二動(dòng)平臺(tái)之間的左支鏈和右支鏈、電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶輪I、被動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同步帶輪II、連接同步帶輪I和同步帶輪II之間的同步帶，其中左支鏈包括連桿I、折彎連桿I、運(yùn)動(dòng)副組I；右支鏈包括連桿II、折彎連桿II、運(yùn)動(dòng)副組II，其中運(yùn)動(dòng)副組I由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成：連接于連桿I和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿I和折彎連桿I之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于折彎連桿I和第二動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副組II由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成：連接于連桿II和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿II和折彎連桿II之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于折彎連桿II和第二動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，運(yùn)動(dòng)副組I和運(yùn)動(dòng)副組II中的轉(zhuǎn)動(dòng)副均同軸，左支鏈和右支鏈中連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架與連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副分別是被驅(qū)動(dòng)的，折彎連桿I的折彎關(guān)節(jié)處安裝電機(jī)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同步帶輪I，第二動(dòng)平臺(tái)上安裝被動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同步帶輪II，兩者之間通過同步帶連接，所述的平面三自由度五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)用來控制安裝第二霧化器噴嘴的第二動(dòng)平臺(tái)的位置以實(shí)現(xiàn)其兩個(gè)移動(dòng)自由度，同步帶機(jī)構(gòu)用來控制安裝第二霧化器噴嘴的第二動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)其一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。