[實用新型]諧波減速機用柔輪輸出裝置

有效

• 申請號: 201020556525.0
• 申請日: 2010-10-12
• 公開（公告）號: CN201802840U
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: 李謙
• 申請（專利權）人: 蘇州市恒加新精密機械科技有限公司
• 主分類號: F16H57/00
• 分類號: F16H57/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種柔輪輸出裝置，尤其涉及一種諧波減速機用柔輪輸出裝置。

背景技術

在現有的諧波減速機工作時，動態測量其傳動運動誤差，呈現出一種運動誤差幅值忽大忽小的“拍頻”現象，這對諸如工業機器人、電子制造設備等動態性能要求較高的控制系統來說十分不利。

拍頻現象的產生主要是由于構成諧波減速裝置的各個零部件的加工誤差及裝配誤差的綜合影響與諧波傳動的頻率特性所決定的。諧波傳動時會形成多個簡諧波，當其中的兩個簡諧波的振幅相近、頻率相差很小時，疊加起來的合成波形即為所謂的拍頻現象，其波形的振幅隨時間作周期性變化。

y＝A₁sin(ω₁t+α₁)+A₂sin(ω₂t+α₂)

拍的周期T＝2π/(ω₁-ω₂)，頻率f＝1/T＝(ω₁-ω₂)/2π。

合成波形的最大、最小振幅為：A_max＝|A₁+A₂|，A_min＝|A₁-A₂|。

拍頻現象中拍的大小與產生拍頻的兩個簡諧波的振幅有關，若兩振幅相差很小，則拍頻現象明顯；若兩振幅相差很大，則拍頻現象較弱。所以，要減弱諧波傳動拍頻現象，就必須大大減小兩個誤差頻率相近的誤差源差值。

在諧波減速機傳動的運動誤差存在兩個頻率相近，且呈簡諧波形變化的綜合誤差向量，若加工、裝配不當，造成這兩個頻率相近的綜合誤差向量振幅相近，就會產生拍頻現象，這種拍頻現象將嚴重影響系統的動態特性。

再者，在諧波減速機中，柔輪與輸出軸之間一般采用剛性連接，誤差源以柔輪部分的綜合偏心向量為主產生的拍頻現象會被放大，并傳遞出去，將嚴重影響系統的動態特性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的以上問題，提供一種諧波減速機用柔輪輸出裝置。

為實現本實用新型的目的諧波減速機用柔輪輸出裝置，包括有波發生器，其中：所述的波發生器內安裝有輸入軸；所述的波發生器外圍套設有鋼輪；所述的鋼輪前端套置有柔輪；所述柔輪的工作端設置有輸出軸；所述柔輪工作端的內側設有緩沖鋪墊組件。

進一步地，上述的諧波減速機用柔輪輸出裝置，其中，所述的緩沖鋪墊組件內設有安裝通孔，所述緩沖鋪墊組件與柔輪螺釘連接。

更進一步地，上述的諧波減速機用柔輪輸出裝置，其中，所述的柔輪工作端內側分布有連接卡頭，緩沖鋪墊組件嵌設在連接卡頭內。

更進一步地，上述的諧波減速機用柔輪輸出裝置，其中，所述的緩沖鋪墊組件為柔性墊片。

再進一步地，上述的諧波減速機用柔輪輸出裝置，其中，所述的輸入軸連接端設有連接凸塊。

采用本實用新型技術方案，由柔性墊片來吸收振動，極大削弱了拍頻現象。并且，本實用新型構造簡單，便于組裝與實施。

本實用新型的目的、優點和特點，將通過下面優先實施例的非限制性說明進行圖示和解釋，這些實施例是參照附圖僅作為例子給出的。

附圖說明

圖1是本諧波減速機用柔輪輸出裝置的構造示意圖；

圖2是連接卡頭與柔性墊片的連接示意圖。

圖中各附圖標記的含義如下：

1波發生器????????????2輸入軸

3鋼輪????????????????4柔輪

5輸出軸??????????????6柔性墊片

7連接卡頭????????????8連接凸塊

具體實施方式

如圖1、2所示的諧波減速機用柔輪輸出裝置，包括有波發生器1，其與眾不同之處在于：本實用新型采用的波發生器1內安裝有輸入軸2。并且，在波發生器1外圍套設有鋼輪3。在鋼輪3前端套置有柔輪4，在柔輪4的工作端設置有輸出軸5。同時，該柔輪4工作端的內側設有緩沖鋪墊組件。

結合本實用新型一較佳的實施方式來看，為了提升緩沖鋪墊組件與柔輪4的穩固連接程度，本實用新型在緩沖鋪墊組件內設有安裝通孔，所述緩沖鋪墊組件與柔輪4之間采用螺釘連接。

進一步來看，考慮到柔輪4的制造工藝不同，為了提高緩沖鋪墊組件與柔輪4的組裝便捷程度，亦為了進一步提升緩沖鋪墊組件與柔輪4的結合，本實用新型采用的柔輪4工作端內側分布有連接卡頭7，緩沖鋪墊組件嵌設在連接卡頭7內，即如圖2所示。