[實用新型]六自由度并聯機器人裝置

無效

• 申請號: 201020551675.2
• 申請日: 2010-09-27
• 公開（公告）號: CN201808063U
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發明（設計）人: 虞啟凱;游有鵬;韓江義;蔡華;徐永軍
• 申請（專利權）人: 南京化工職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

技術領域

本實用新型屬于工業機器人領域，尤其涉及一種多自由度移動并聯機器人裝置。

背景技術

并聯機構是由多個并行鏈構成的閉環運動系統，即由多個運動鏈的一端同時與一個具有多個自由度的終端操作器相連而構成。

根據有關資料，現在很多的并聯機構并沒有把驅動力作為其重要考慮范圍，還有就是奇異點問題沒解決，比如3-RRPS其驅動力比較大，還有奇異點不好控制。

實用新型內容

本實用新型目的是針對現有技術存在的缺陷提供一種六自由度并聯機器人裝置。

本實用新型為實現上述目的，采用如下技術方案：

本實用新型六自由度并聯機器人裝置，該裝置由固定平臺和移動平臺以及連接固定平臺和動平臺的三個結構相同的運動支鏈組成，其中每個運動支鏈都包括球面2自由度機構U′、第一電機、第二電機、第一連桿、第一轉動副、第二連桿、第二轉動副、第三連桿、第三轉動副與第四轉動副，所述球面2自由度機構U′由第一球面支架、第二球面支架和球面連桿組成，第一球面支架與第一電機相接，第二球面支架與第二電機相接，第一連桿的一端與第二連桿的一端通過第一轉動副相接，第二連桿的另一端與第三連桿的一端通過第二轉動副相連，第三連桿的另一端通過第三轉動副和第四轉動副構成的萬向聯軸節與動平臺相連，第一電機和第二電機固定在固定平臺上，第一連桿的另一端與球面2自由度機構U′連接。

優選地，所述第一電機和第二電機轉動軸的軸線相互垂直。

優選地，所述第二電機轉動軸的軸線與第一轉動副平行。

優選地，所述第一轉動副與第二轉動副的軸線垂直。

優選地，所述第一轉動副與第三轉動副平行。

優選地，所述第三轉動副與第四轉動副的軸線垂直。

本實用新型采用并聯機構具有以下優點：

較高的剛度重量比；較高的載荷重量比；誤差小，精度高；易于將電動機置于基座上，減小運動負荷，能夠高速運動；在位置求解上，并聯機構反解容易；結構簡單，模塊化程度高。

附圖說明

圖1：本實用新型結構圖。

圖中：1.固定平臺??2.電機支架??3.球面支架??4.球面支架??5.電機??6.電機??7.連桿??9.連桿??11.連桿??8.轉動副??10.轉動副??12.轉動副??13.轉動副??14.動平臺。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型六自由度并聯機器人機構，該機構由固定平臺1和動平臺14以及連接固定平臺1和動平臺14的運動支鏈組成，支鏈一個球面2自由度機構U′，由球面支架3球面支架4和連桿7組成，球面支架3球面支架4分別與電機5、電機6相連，連桿7連桿9通過轉動副8相連，連桿9與連桿11通過轉動副10相連，連桿11通過轉動副12與轉動副13(萬向聯軸節)與14動平臺相連；當電機5和電機6驅動球面支架3球面支架4，連桿7通過轉動副8帶動連桿9，連桿9通過轉動副10帶動連桿11，連桿11通過轉動副12與轉動副13(萬向聯軸節)帶動14動平臺；使動平臺14實現三個移動和三個轉動。

兩個電機5和電機6軸線互相垂直，電機6的軸線與轉動副8平行，轉動副8與轉動副10軸線垂直，轉動副8與轉動副12平行，轉動副12與轉動副13軸線垂直。