[實用新型]一種仿蝗蟲活動關節(jié)杠桿彈射機理的跳躍機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020546158.6
• 申請日: 2010-09-27
• 公開（公告）號: CN201815109U
• 公開（公告）日: 2011-05-04
• 發(fā)明（設計）人: 倪虹;梅德慶;陳子辰;甄永乾
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02;B25J5/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種仿蝗蟲活動關節(jié)杠桿彈射機理的跳躍機器人，其特征在于：在機體(100)的前端安裝有驅動和支撐及減震功能的前腿，在機體(100)的后端安裝有驅動和活動關節(jié)杠桿彈性儲能功能的后腿；其中：

1)安裝有驅動和支撐及減震功能的前腿：包括前腿動力機構(201)，前腿電機輸出軸(202)，偏心凸輪(203)，前腿轉軸支撐架(204)，前腿(205)和前腿彈簧(206)；框形的前腿(205)兩側穿過機體(100)的前端，位于機體(100)前端下邊兩側的前腿中分別安裝前腿彈簧(206)，機體(100)的前端開有T形通槽，T形通槽的橫邊位于框形的前腿(205)橫邊的正下方，T形通槽的豎邊朝向機體(100)的后端，豎邊的T形通槽中安裝前腿動力機構(201)，其前腿電機輸出軸(202)支撐在前腿轉軸支撐架(204)上，安裝在前腿電機輸出軸(202)上的偏心凸輪(203)與框形的前腿(205)內側面相接觸；

2)安裝有驅動和活動關節(jié)杠桿彈性儲能功能的后腿：包括后腿動力機構(301)，后腿電機輸出軸(302)，聯(lián)軸器(303)，后腿傳動軸(304)，兩個后腿轉軸支撐架，兩根彈簧，兩個滾輪，兩個后腿，后腿滑動轉軸(309)，兩個叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾桿(311)，彈簧組(312)，固定撥扣(313)，轉動撥扣(314)，兩根絲桿，兩個絲杠螺母、滑動導套(317)、兩個連接彈簧螺栓、兩個連接彈簧螺母、兩根鋼絲繩(320)、兩個連接鋼絲繩螺栓和兩個連接鋼絲繩螺母；機體(100)的后端中部開有與機體(100)的前端T形通槽的豎邊垂直的通槽，機體(100)的后端兩側分別開有與T形通槽的豎邊平行的豎邊條形通槽，機體(100)的后端下邊兩側分別安裝向外延伸的叉形后腿保持架，兩個叉形后腿保持架向外開有水平條形通槽和圓孔，后腿滑動轉軸(309)安裝于兩個叉形后腿保持架上水平條形通槽中并通過軸肩定位，叉形后腿保持架尾桿(311)兩端固定安裝于叉形后腿保持架圓孔上，彈簧組(312)兩端分別連接叉形后腿保持架尾桿(311)和后腿滑動轉軸(309)，兩個后腿一端和中端分別開有圓形孔，另一端開有條形通槽，兩個后腿中端與后腿滑動轉軸(309)采用孔軸間隙配合，并通過軸肩定位，兩個后腿條形通槽分別通過各自連接鋼絲繩螺栓和連接鋼絲繩螺母，連接鋼絲繩(320)的一端，鋼絲繩的另一端分別穿過機體(100)與該后腿同側的方形孔中各自的滾輪后，繞過滑動導套(317)固定于與機體(100)該后腿異側的方形孔處，兩個后腿上端圓孔與各自彈簧一端固定連接，兩個彈簧的另一端通過各自連接彈簧螺栓和連接彈簧螺母與機體(100)豎邊條形通槽連接，機體(100)豎邊的T形通槽中安裝后腿動力機構(301)，其后腿電機輸出軸(302)與后腿傳動軸(304)通過聯(lián)軸器(303)連接，后腿傳動軸(304)支撐在后腿轉軸支撐架上，固定撥扣(313)和轉動撥扣(314)安裝在后腿傳動軸(304)上，且固定撥扣(313)安裝于轉動撥扣(314)內部，兩個絲桿與轉動撥扣(314)通過螺紋連接，每個絲桿(315)上通過螺紋配合分別安裝兩個絲桿螺母，兩個絲桿上的兩絲桿螺母間安裝滑動導套(317)。

2.根據(jù)權利要求1所述的仿蝗蟲活動關節(jié)杠桿彈射機理的跳躍機器人，其特征在于：所述的固定撥扣(313)和轉動撥扣(314)安裝在后腿傳動軸(304)上，且固定撥扣(313)安裝于轉動撥扣(314)內部，固定撥扣(313)的徑向剖面為半圓和矩形，將半圓直徑邊和矩形長邊拼接而成，徑向剖面中開有與半圓同心的圓孔用于和后腿傳動軸(304)配合，徑向剖面中矩形結構對角線長度的一半要求大于轉動撥扣(314)上矩形孔內表面的最小回轉半徑。