[實用新型]單自由度旋轉裝置

有效

• 申請號: 201020544787.5
• 申請日: 2010-09-27
• 公開（公告）號: CN201808064U
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發明（設計）人: 張俊;胡穎;張建偉;招紹坤
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種單自由度旋轉裝置，包括編碼器、殼體、電機、傳動機構和諧波減速器組件，其特征在于：所述編碼器安裝在所述電機后端，所述電機安裝在所述殼體內，所述傳動機構包括置于所述殼體端部的齒輪組和連接軸，所述電機驅動所述齒輪組，所述齒輪組與諧波減速器組件依次套接在所述連接軸上，所述齒輪組通過所述連接軸傳遞力矩到所述諧波減速器組件。

2.根據權利要求1所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述連接軸為中空連接軸。

3.根據權利要求1或2所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述齒輪組包括中心齒輪和與中心齒輪相嚙合的第一輔助齒輪，所述中心齒輪套接在所述連接軸上，所述電機驅動所述第一輔助齒輪轉動，帶動所述中心齒輪轉動；所述中心齒輪大于所述第一輔助齒輪。

4.根據權利要求3所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述裝置還包括斷電制動器，所述斷電控制器安裝在所述殼體內；所述齒輪組還包括與所述中心齒輪相嚙合的第二輔助齒輪，所述斷電制動器與所述第二輔助齒輪相連，且隨著所述第二輔助齒輪轉動而轉動；所述中心齒輪大于所述第二輔助齒輪。

5.根據權利要求4所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述傳動機構還包括齒輪箱蓋，所述齒輪箱蓋將所述齒輪組容置其中，且與所述殼體緊固相連。

6.根據權利要求5所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述諧波減速器組件包括剛輪、柔輪和波發生器，所述剛輪與所述齒輪箱蓋相連，所述柔輪與所述剛輪嵌套在一起，所述波發生器嵌套于所述柔輪中，所述波發生器與所述連接軸相連。

7.根據權利要求6所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述傳動機構還包括波發生器連接法蘭、第一平鍵和第二平鍵，所述波發生器連接法蘭套接于所述連接軸，所述中心齒輪通過所述第一平鍵帶動所述連接軸轉動，所述連接軸通過所述第二平鍵帶動所述波發生器連接法蘭，再通過所述波發生器連接法蘭傳遞力矩到所述波發生器。

8.根據權利要求1所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述殼體在遠離所述齒輪組的一端設有端蓋，所述端蓋與所述殼體緊固相連。

9.根據權利要求8所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述裝置還包括控制電機轉動的驅動控制器，容置于所述殼體內，與所述端蓋固定連接。

10.根據權利要求9所述的單自由度旋轉裝置，其特征在于：所述驅動控制器為長方體狀或中空圓餅型。