[實用新型]雙極坐標四自由度并聯機器人

無效

• 申請號: 201020512880.8
• 申請日: 2010-08-30
• 公開（公告）號: CN201743778U
• 公開（公告）日: 2011-02-16
• 發明（設計）人: 唐粲;李超;王峰;程勝;張建偉
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J9/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;王壽剛

1.雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于：包括絲杠機構、穿刺針機構、準雙曲面傳動機構、主連接板、并聯平臺固定架和支撐架，其中，并聯平臺固定架一端設置有三爪結構，其三爪結構通過緊固螺釘固定在主連接板上，并聯平臺固定架另一端還設置有螺紋接口，其通過螺紋接口與支撐架連接，而準雙曲面傳動機構包括兩組對稱設置于主連接板兩側并與主連接板連接的傳動機構，絲杠機構也為兩組，分別對稱設置于主連接板中心的兩側，并分別與兩組傳動機構連接，形成兩個轉動自由度，而穿刺針機構則同時設置在兩組絲杠機構上，形成兩個移動自由度。

2.根據權利要求1所述的雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的傳動機構包括直流電機座、小錐齒輪座、大錐齒輪座、直流電機、小錐齒輪聯軸器、準雙曲面小錐齒輪和準雙曲面大錐齒輪，其中，直流電機座、小錐齒輪座和大錐齒輪座分別通過緊固螺釘固定在主連接板上，直流電機固定在直流電機座上，其輸出軸與聯軸器一端連接，聯軸器的另一端與準雙曲面小錐齒輪的轉動軸連接，而準雙曲面小錐齒輪的轉動軸通過小錐齒輪座限位并支撐，準雙曲面大錐齒輪的轉動軸與準雙曲面小錐齒輪的轉動軸垂直設置，且準雙曲面大錐齒輪的轉動軸通過大錐齒輪座限位并支撐，而準雙曲面大錐齒輪與準雙曲面小錐齒輪嚙合。

3.根據權利要求1所述的雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的絲杠機構包括絲杠軸承座端蓋、絲杠軸承座、絲杠導向罩、滾珠絲杠、絲杠螺母、絲杠電機座、絲杠聯軸器、絲杠直流電機，其中，絲杠電機座與上述的準雙曲面大錐齒輪的轉動軸過盈配合，絲杠直流電機通過螺釘連接在絲杠電機座的側面，其輸出軸與絲杠聯軸器一端鎖固，絲杠聯軸器的另一端與穿過絲杠電機座上的軸承座的滾珠絲杠的一端連接，滾珠絲杠與絲杠電機座的輸出軸同軸設置，且其另一端通過絲杠軸承座限位并支撐，絲杠軸承座端蓋設置在絲杠軸承座的端部，而絲杠導向罩則設置在絲杠軸承座和絲杠電機座之間，且套在滾珠絲杠的外部，并與滾珠絲杠的軸同心設置，絲杠導向罩在其側面中部還開有沿滾珠絲杠軸線方向的導向槽，絲杠螺母套在滾珠絲杠上且限位在導向槽中。

4.根據權利要求1所述的雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的穿刺針機構包括穿刺針和兩組結構相同的穿刺針固定機構，兩組穿刺針固定機構分別設置在兩組絲杠機構上，其中，每組穿刺針固定機構包括導向套U形定位環、導向套柱形定位環、定位環銷和穿刺針導向套，導向套U形定位環與上述的絲杠螺母通過滑動軸承連接，且其為對稱結構，其轉動軸垂直于滾珠絲杠的軸，導向套柱形定位環通過其兩側的定位環銷連接在導向套U形定位環的開口端，其內部還同心設置有穿刺針導向套，而穿刺針則穿設在兩個穿刺針導向套內。

5.根據權利要求1所述的雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的穿刺針導向套的軸線、定位環銷的軸線和導向套U形定位環的軸線交于一點，形成球鉸。