[實用新型]三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人

無效

• 申請號: 201020512878.0
• 申請日: 2010-08-30
• 公開（公告）號: CN201743777U
• 公開（公告）日: 2011-02-16
• 發明（設計）人: 唐粲;李超;龔淳;程勝;張建偉
• 申請（專利權）人: 昆山市工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;王壽剛

1.三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于：包括上絲杠機構、下絲杠機構、穿刺針機構、錐齒輪傳動機構、主連接板、并聯平臺固定架和支撐架，其中，并聯平臺固定架一端設置有三爪結構，其三爪結構通過緊固螺釘固定在主連接板上，并聯平臺固定架另一端還設置有螺紋接口，其通過螺紋接口與支撐架連接，而錐齒輪傳動機構位于主連接板一側并與主連接板連接，上絲杠機構和下絲杠機構分別對稱設置于主連接板中心的兩側，并分別與錐齒輪傳動機構連接，形成兩個轉動自由度，而穿刺針機構則同時設置在上絲杠機構和下絲杠機構上，形成兩個移動自由度。

2.根據權利要求1所述的三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的錐齒輪傳動機構包括小錐齒輪電機座、小錐齒輪座、大錐齒輪座A、大錐齒輪座B、直流電機、小錐齒輪聯軸器、小錐齒輪、大錐齒輪A和大錐齒輪B，其中，小錐齒輪電機座、小錐齒輪座、大錐齒輪座A和大錐齒輪座B分別通過緊固螺釘固定在主連接板上，直流電機固定在小錐齒輪電機座上，其輸出軸與小錐齒輪聯軸器的一端連接，小錐齒輪聯軸器的另一端與小錐齒輪的轉動軸連接，而小錐齒輪的轉動軸通過小錐齒輪座限位并支撐，大錐齒輪A和大錐齒輪B的轉動軸的軸線在一條直線上，且同時與小錐齒輪的轉動軸垂直設置，且大錐齒輪A和大錐齒輪B的轉動軸分別通過大錐齒輪座A和大錐齒輪座B限位并支撐，大錐齒輪A和大錐齒輪B同時與小錐齒輪嚙合。

3.根據權利要求1所述的三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的上絲杠機構包括上絲杠軸承座端蓋、上絲杠軸承座、上絲杠導向罩、上滾珠絲杠、上絲杠螺母、上絲杠電機座、上絲杠聯軸器和上絲杠直流電機，其中，上絲杠電機座分別與上述的大錐齒輪A的轉動軸過盈配合，上絲杠直流電機通過螺釘連接在上絲杠電機座的側面，其輸出軸與上絲杠聯軸器一端鎖固，上絲杠聯軸器的另一端與穿過上絲杠電機座上的軸承座的上滾珠絲杠的一端連接，上滾珠絲杠與上絲杠電機座的輸出軸同軸設置，且其另一端通過上絲杠軸承座限位并支撐，上絲杠軸承座端蓋設置在上絲杠軸承座的端部，而上絲杠導向罩則設置在上絲杠軸承座和上絲杠電機座之間，且套在上滾珠絲杠的外部，并與上滾珠絲杠的軸同心設置，上絲杠導向罩在其側面中部還開有沿上滾珠絲杠軸線方向的導向槽A，上絲杠螺母套在上滾珠絲杠上且限位在導向槽A中。

4.根據權利要求1所述的三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的下絲杠機構包括下絲杠軸承座端蓋、下絲杠軸承座、下絲杠導向罩、下滾珠絲杠、下絲杠螺母、下絲杠電機座、下絲杠聯軸器和下絲杠直流電機，其中，下絲杠電機座分別與上述的大錐齒輪B的轉動軸過盈配合，下絲杠直流電機通過螺釘連接在下絲杠電機座的側面，其輸出軸與下絲杠聯軸器一端鎖固，下絲杠聯軸器的另一端與穿過下絲杠電機座上的軸承座的下滾珠絲杠的一端連接，下滾珠絲杠與下絲杠電機座的輸出軸同軸設置，且其另一端通過下絲杠軸承座限位并支撐，下絲杠軸承座端蓋設置在下絲杠軸承座的端部，而下絲杠導向罩則設置在下絲杠軸承座和下絲杠電機座之間，且套在下滾珠絲杠的外部，并與下滾珠絲杠的軸同心設置，下絲杠導向罩在其側面中部還開有沿下滾珠絲杠軸線方向的導向槽B，下絲杠螺母套在下滾珠絲杠上且限位在導向槽B中。

5.根據權利要求1所述的三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的穿刺針機構包括穿刺針、穿刺針固定機構A和穿刺針固定機構B，穿刺針固定機構A和穿刺針固定機構B分別設置在上絲杠機構和下絲杠機構上，而穿刺針則同時固定在穿刺針固定機構A和穿刺針固定機構B上。

6.根據權利要求5所述的三驅動雙極坐標四自由度并聯機器人，其特征在于所述的穿刺針固定機構A包括導向套U形定位環A、導向套柱形定位環A、定位環銷A和穿刺針導向套A，導向套U形定位環A與上述的上絲杠螺母通過滑動軸承連接，且其為對稱結構，其轉動軸垂直于上滾珠絲杠的軸，導向套柱形定位環A通過其兩側的定位環銷A連接在導向套U形定位環A的開口端，其內部還同心設置有穿刺針導向套A，而穿刺針則穿設在穿刺針導向套A內。