[實用新型]多自由度機器人的底盤

無效

• 申請號: 201020299929.6
• 申請日: 2010-08-20
• 公開（公告）號: CN201856248U
• 公開（公告）日: 2011-06-08
• 發明（設計）人: 姚佳豪;辛紹杰;岳波輝;孟凡娟
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本實用新型涉及一種多自由度機器人的可移動式的底盤，該機器人可以起身、可以自由移動，可抓舉物品，適于用作排爆部隊中的排爆機器人或者用作公司倉庫中提取小型輕載貨物的自動搬運設備。

背景技術

在公司的倉庫中，有一些小型輕載的貨物一般都是人為進行搬運，在一些自動生產線上，還要將一些小型輕載貨物搬運到某一特定位置。現有公司大多選擇使用人工進行搬運，然而人工搬運存在很多弊端，首先搬運的工作量比較大，常人在短時間內進行搬運是可以的，如果設備需要連續運行，則每隔一段時間就需要其他人力進行接替；其次隨著人力資源的成本逐漸增加，搬運費用將給公司造成越來越大的成本壓力。在一些危險、工作環境惡劣的場合，例如高溫、高壓、排爆等工作場合，使用人工將存在很大安全隱患。

目前也有一些工業機器人被用來替代人工，只要對其進行合適的編程，它即能在任何工作場合不間斷的進行工作，可以提高生產效率、減少人力資源消耗。然而，現有的工業機器人要么是固定的機器人手臂，要么雖能移動但卻自由度少、在實際應用中顯得不是很靈活。并且，機器人的各個關節也存在可以改進的地方。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是對多自由度機器人底盤進行改進，提高兩只主動輪的同軸度。

本實用新型所采用的技術方案是：一種多自由度機器人的底盤，包括框架，轉動設置在所述框架上的從動輪，轉動設置在所述框架上且被獨立驅動的第一傳動軸和第二傳動軸，所述第一傳動軸的一端固定有第一主動輪，所述第二傳動軸的一端固定有第二主動輪，其特征在于：所述底盤還包括套筒，所述套筒的第一端開設有第一插孔、套筒的第二端開設有第二插孔，所述第一傳動軸的另一端轉動插設在所述第一插孔內、第二傳動軸的另一端轉動插設在所述第二插孔內，且所述第一傳動軸與第二傳動軸的轉動軸心線重合。

本實用新型所具有的優點是：套筒可以對第一傳動軸與第二傳動軸的轉動軸心線進行限位，在安裝機器人時就能保證兩傳動軸的同軸，當機器人運動時同樣能確保兩傳動軸始終同軸，這樣能夠確保機器人在地面直行或者轉彎的運動控制精度。

附圖說明

通過附圖中所示的本實用新型的優選實施例的更具體說明，本實用新型的上述及其它目的、特征和優勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點在于示出本實用新型的主旨。

圖1為本實用新型所提出的機器人的總體立體圖；

圖2為圖1中底盤的立體圖；

圖3為圖1中起身機構的立體圖；

圖4為圖1中水平旋轉機構的立體圖；

圖5為圖1中機械手臂、夾緊機構的立體圖；

圖6為圖1中夾緊機構的主視圖。

具體實施方式

參見圖1所示的多自由度機器人，主要由以下部分組成：底盤1，起身機構2，水平旋轉機構3，機械手臂4，夾緊機構5。其中底盤1作用于地面，且在相對地面的水平方向上能夠自由移動；起身機構2連接在底盤1上，且在相對地面的高度方向上能夠伸縮；水平旋轉機構3連接在起身機構2上，且在相對于地面的水平面內能夠旋轉；機械手臂4連接在水平旋轉機構3上，且在相對于地面的水平方向上能夠伸縮；夾緊機構5設置在機械手臂4上，且在相對于地面的垂直面內能夠旋轉，所述夾緊機構5還包括能夠夾持物品的卡爪50。下面分別對各個組成部分進行詳細描述。

底盤1，參見圖2。

所述底盤1首先包括框架10，所述框架10由方管焊接而成。所述底盤1包括一對(在某些場合下可以是兩對或者更多)從動輪13，所述的一對從動輪13能夠自由轉動的連接在一根支撐光軸130的兩端，所述支撐光軸130通過軸承與框架10連接。所述底盤1包括第一主動輪11、第二主動輪12，所述第一主動輪11固定連接在第一傳動軸110的一端、所述第二主動輪12固定連接在第二傳動軸120的一端，所述第一傳動軸110以及第二傳動軸120均通過軸承轉動連接在所述框架10上。固定在框架10上的第一驅動電機111通過帶傳動結構(圖2中未顯示傳動帶)驅動第一傳動軸110，固定在框架10上的第二驅動電機121通過帶傳動結構(圖2中未顯示傳動帶)驅動第二傳動軸120。當第一驅動電機111與第二驅動電機121轉速相同時，第一傳動軸110、第二傳動軸120轉速也相同，進而第一主動輪11、第二主動輪12轉速相同，實現框架10的直線運動；當第一驅動電機111與第二驅動電機121轉速不同時，第一傳動軸110、第二傳動軸120轉速也不同，進而第一主動輪11、第二主動輪12差速轉動，實現框架10的轉彎。框架10的直線運動加上轉彎能夠實現機器人在相對地面的水平方向上自由移動。