[實用新型]多自由度機器人的夾緊機構

無效

• 申請號: 201020299902.7
• 申請日: 2010-08-20
• 公開（公告）號: CN201800045U
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: 姚佳豪;辛紹杰;田淑艷;朱索香
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本實用新型涉及一種多自由度機器人的夾緊機構，該機器人可以起身、可以自由移動，可抓舉物品，適于用作排爆部隊中的排爆機器人或者用作公司倉庫中提取小型輕載貨物的自動搬運設備。

背景技術

在公司的倉庫中，有一些小型輕載的貨物一般都是人為進行搬運，在一些自動生產線上，還要將一些小型輕載貨物搬運到某一特定位置。現有公司大多選擇使用人工進行搬運，然而人工搬運存在很多弊端，首先搬運的工作量比較大，常人在短時間內進行搬運是可以的，如果設備需要連續運行，則每隔一段時間就需要其他人力進行接替；其次隨著人力資源的成本逐漸增加，搬運費用將給公司造成越來越大的成本壓力。在一些危險、工作環境惡劣的場合，例如高溫、高壓、排爆等工作場合，使用人工將存在很大安全隱患。

目前也有一些工業機器人被用來替代人工，只要對其進行合適的編程，它即能在任何工作場合不間斷的進行工作，可以提高生產效率、減少人力資源消耗。然而，現有的工業機器人要么是固定的機器人手臂，要么雖能移動但卻自由度少、在實際應用中顯得不是很靈活。并且，機器人的各個關節也存在可以改進的地方。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種夾持更可靠的多自由度機器人的夾緊機構。

本實用新型所采用的技術方案是：一種多自由度機器人的夾緊機構，包括兩個卡爪，兩個所述的卡爪對稱設置；夾緊滑軸；套設在所述夾緊滑軸上且能夠相對所述夾緊滑軸滑動的夾緊滑塊；第一驅動桿、第二驅動桿、第三驅動桿，每個所述卡爪上轉動連接有第一驅動桿的一端部、第二驅動桿的一端部，所述第一驅動桿的中部轉動連接在夾緊滑塊上，所述第二驅動桿的另一端部也轉動連接在夾緊滑塊上，所述夾緊滑塊、第一驅動桿、卡爪、第二驅動桿形成平行四邊形機構，所述第一驅動桿的另一端部轉動連接在第三驅動桿的一端部，所述第三驅動桿的另一端部與所述夾緊滑軸轉動連接。

優選的，所述夾緊滑軸與所述夾緊滑塊之間設置有絲杠螺母機構。具體而言，所述夾緊滑軸上固定有夾緊電機，所述夾緊電機的輸出軸上固定有夾緊絲杠，所述夾緊滑塊上固定有夾緊螺母，所述夾緊絲杠旋設在所述夾緊螺母內。

本實用新型具有以下優點：首先，卡爪與夾緊滑塊之間形成平行四邊形機構，兩只卡爪之間可以相對平動，相比兩只卡爪相對旋轉的結構而言能提供更大的接觸面積，即能夠增大卡爪與被夾持物之間的接觸面積；其次，采用絲杠螺母機構能夠確保夾緊滑塊相對夾緊滑軸的自鎖，即保證兩個卡爪之間的自鎖，總之上述結構能夠確保卡爪的夾持更加可靠。

附圖說明

通過附圖中所示的本實用新型的優選實施例的更具體說明，本實用新型的上述及其它目的、特征和優勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點在于示出本實用新型的主旨。

圖1為本實用新型所提出的機器人的總體立體圖；

圖2為圖1中底盤的立體圖；

圖3為圖1中起身機構的立體圖；

圖4為圖1中水平旋轉機構的立體圖；

圖5為圖1中機械手臂、夾緊機構的立體圖；

圖6為圖1中夾緊機構的主視圖。

具體實施方式

參見圖1所示的多自由度機器人，主要由以下部分組成：底盤1，起身機構2，水平旋轉機構3，機械手臂4，夾緊機構5。其中底盤1作用于地面，且在相對地面的水平方向上能夠自由移動；起身機構2連接在底盤1上，且在相對地面的高度方向上能夠伸縮；水平旋轉機構3連接在起身機構2上，且在相對于地面的水平面內能夠旋轉；機械手臂4連接在水平旋轉機構3上，且在相對于地面的水平方向上能夠伸縮；夾緊機構5設置在機械手臂4上，且在相對于地面的垂直面內能夠旋轉，所述夾緊機構5還包括能夠夾持物品的卡爪50。下面分別對各個組成部分進行詳細描述。

底盤1，參見圖2。