[實用新型]一種移動機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020249021.4
• 申請日: 2010-07-06
• 公開（公告）號: CN201760878U
• 公開（公告）日: 2011-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡選子;賀定修;謝存禧
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種移動機器人，包括帶動機器人移動的執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動模塊、用于獲得環(huán)境信號的感知模塊和用于分析環(huán)境信號以控制所述驅(qū)動模塊的控制模塊，其特征在于：所述控制模塊的輸入端與所述感知模塊的輸出端連接，所述控制模塊的輸出端與所述驅(qū)動模塊的輸入端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于：所述控制模塊包括電源電路、環(huán)境信號輸入電路、中央處理器、控制信號輸出電路和人機界面電路；所述電源電路的輸入端連接于所述電池，所述電源電路的輸出端連接于所述環(huán)境信號輸入電路、中央處理器、控制信號輸出電路和人機界面電路的電源輸入端；所述環(huán)境信號輸入電路的信號輸入端連接于所述感知模塊，所述環(huán)境信號輸入電路的輸出端連接于所述中央處理器的信號輸入端；所述中央處理器的控制輸出端連接于所述控制信號輸出電路的控制輸入端，所述中央處理器的界面輸出端連接于所述人機界面電路的界面輸入端；所述控制信號輸出電路的控制輸出端連接于所述驅(qū)動模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于：所述控制模塊還包括復(fù)位系統(tǒng)和時鐘系統(tǒng)；所述復(fù)位系統(tǒng)的電源輸入端連接于所述電源電路的輸出端，所述復(fù)位系統(tǒng)的復(fù)位輸出端連接于所述中央處理器的復(fù)位輸入端；所述時鐘系統(tǒng)的輸出端連接于所述中央處理器的時鐘輸入端。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的移動機器人，其特征在于：所述中央處理器為ARM7系列處理器LPC2292。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于：所述執(zhí)行機構(gòu)包括左車輪、右車輪、左減速箱、右減速箱、左編碼器和右編碼器；所述左車輪連接于所述左減速箱，所述左減速箱連接于所述左電機，所述左編碼器安裝于所述左電機的軸尾部；所述右車輪連接于所述右減速箱，所述右減速箱連接于所述右電機，所述右編碼器安裝于所述右電機的軸尾部；所述左車輪與右車輪對稱，所述左減速箱與右減速箱對稱，所述左電機與右電機對稱，所述左電機和右電機安裝于同一軸線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機器人，其特征在于：所述左電機和右電機為直流電機，所述左編碼器和右編碼器為光電編碼器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于：所述驅(qū)動模塊包括單片機AT89S52、運動控制器LM629、增量式編碼器和電機驅(qū)動器；所述單片機AT89S52連接于所述運動控制器LM629的主機接口；所述增量式編碼器的輸入端連接于所述執(zhí)行機構(gòu)，所述增量式編碼器的輸出端連接于所述運動控制器LM629的位置反饋器；所述電機驅(qū)動器的輸入端連接于所述運動控制器LM629的閉環(huán)PID調(diào)節(jié)器，所述電機驅(qū)動器的輸出端連接于所述執(zhí)行機構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于：所述感知模塊包括超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路和超聲波采集電路。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動機器人，其特征在于：所述感知模塊包括單探頭收發(fā)一體式超聲波傳感器，所述超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路是所述單探頭收發(fā)一體式超聲波傳感器的一部分。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動機器人，其特征在于：所述感知模塊為CPLD超聲波測距系統(tǒng)。