[實用新型]一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統

無效

• 申請號: 201020244952.5
• 申請日: 2010-06-30
• 公開（公告）號: CN201710369U
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 田聯房;杜啟亮
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: A61B5/22
• 分類號: A61B5/22
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 黃磊;李衛東

1.一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：包括控制電腦、機器人、機器人控制裝置、夾具以及用于放置控制電腦、機器人和機器人控制裝置的工作臺，所述夾具為兩個，其中一個設于工作臺上，另一個通過傳感器與機器人的末端執行器連接，被測的實驗標本置于兩夾具之間；所述機器人、機器人控制裝置和控制電腦依次連接。

2.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述機器人為六自由度關節機器人。

3.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：兩個夾具的結構相同，每個夾具均包括底板以及兩個相互垂直的調節機構，每個調節機構均包括調節螺栓組件、滑塊、夾板和導軌，所述導軌設于底板上，且所述滑塊、夾板均與導軌滑動連接；所述調節螺栓組件設于底板側邊，且調節螺栓組件、滑塊和夾板依次連接；

所述調節螺栓組件、滑塊、夾板的個數均為兩個，且沿底板中心線對稱設置。

4.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述傳感器為六自由度力/力矩傳感器。

5.根據權利要求4所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述傳感器為低噪聲應變硅片傳感器。

6.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述機器人中設有動力機構，所述機器人控制裝置包括控制手柄和驅動器，所述驅動器和控制手柄均與控制電腦連接；所述控制手柄通過連接線與機器人的動力機構連接；所述驅動器通過數據線與機器人的動力機構連接。

7.根據權利要求6所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述控制電腦包括相互連接的實時通訊界面模塊和數據采集卡，所述數據采集卡通過信號線分別與傳感器、機器人控制裝置連接。

8.根據權利要求7所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述實時通訊界面模塊包括力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊，所述力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊均與數據采集卡連接。

9.根據權利要求8所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述力/力矩顯示模塊包括直方圖顯示模塊和數值顯示模塊，所述直方圖顯示模塊和數值顯示模塊均與數據采集卡連接；

所述位移顯示模塊包括笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊，所述笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊均與數據采集卡連接；

所述控制模塊包括機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊，所述機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊均與數據采集卡連接。

10.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統，其特征在于：所述其中一個的夾具與工作臺剛性連接。