[實(shí)用新型]一種基于四腿和履帶的復(fù)合行走機(jī)構(gòu)的打樁機(jī)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020237013.8
• 申請日: 2010-06-24
• 公開（公告）號: CN201762707U
• 公開（公告）日: 2011-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卞新高;朱燈林;梅志千;錢雪松
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū);無錫市海駿液壓機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號: E02D7/06
• 分類號: E02D7/06
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種打樁機(jī)械設(shè)備，用于抗洪搶險(xiǎn)等復(fù)雜環(huán)境下的自動化打樁。

背景技術(shù)

面對自然災(zāi)害，尤其是洪澇災(zāi)害，國家都不得不耗費(fèi)大量的人力物力財(cái)力去參與抗洪搶險(xiǎn)，在全部由人工完成的打樁過程中，工作環(huán)境惡劣，勞動強(qiáng)度大，兇猛的洪水對抗洪搶險(xiǎn)人員的生命安全造成了嚴(yán)重威脅，同時(shí)抗洪搶險(xiǎn)過程中的打樁是一項(xiàng)爭分奪秒的救援任務(wù)，要求具有時(shí)效性和堅(jiān)固性。目前，打樁設(shè)備中的行走機(jī)構(gòu)普遍存在笨重、體積大、操作不方便、自動化程度差的缺陷，并且適應(yīng)抗洪搶險(xiǎn)復(fù)雜環(huán)境的能力嚴(yán)重不足。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境和地面、行走穩(wěn)定的、基于四腿和履帶復(fù)合行走機(jī)構(gòu)的智能移動打樁機(jī)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：包括回轉(zhuǎn)操作機(jī)身、操作機(jī)械臂和振動打樁頭，操作機(jī)械臂一端活動連接回轉(zhuǎn)操作機(jī)身，另一端活動連接振動打樁頭，回轉(zhuǎn)操作機(jī)身設(shè)置于行走平臺上表面且繞行走平臺活動旋轉(zhuǎn)，行走平臺側(cè)旁均布有4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)，行走平臺下部的底座上設(shè)有履帶。

本實(shí)用新型的有益效果是：兼顧了四腿機(jī)器人和履帶行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，將履帶和腿式機(jī)構(gòu)相結(jié)合，適應(yīng)淺水水流沖擊、崎嶇不平和淤泥等復(fù)雜環(huán)境下的自由行走和調(diào)整，具有快速靈活性能，最大限度地提高了復(fù)雜環(huán)境下智能打樁機(jī)的適應(yīng)性和行走的穩(wěn)定性，解決了抗洪搶險(xiǎn)過程中強(qiáng)水流等復(fù)雜環(huán)境下打樁的難題，對爭取搶險(xiǎn)時(shí)間，保護(hù)搶險(xiǎn)人員的生命和財(cái)產(chǎn)起安全作用。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中的四腿行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1.行走平臺；2.履帶；3.振動打樁頭；4.操作機(jī)械臂；5.回轉(zhuǎn)操作機(jī)身；6.機(jī)械腿機(jī)構(gòu)；7.底座。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型由四腿行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)操作機(jī)身5、操作機(jī)械臂4和振動打樁頭3組成，其中四腿行走機(jī)構(gòu)由行走平臺1、履帶2和機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6復(fù)合組成。履帶2安裝在行走平臺1下部的底座7上，4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6均布于行走平臺1側(cè)旁，每個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6由12個(gè)關(guān)節(jié)部分連接成活動折疊式結(jié)構(gòu)，每一個(gè)關(guān)節(jié)部分都可以獨(dú)立控制和運(yùn)動。回轉(zhuǎn)操作機(jī)身5設(shè)置于行走平臺1上表面，并且可以繞行走平臺1活動旋轉(zhuǎn)，操作機(jī)械臂4一端可旋轉(zhuǎn)活動連接回轉(zhuǎn)操作機(jī)身5上，另一端活動連接于振動打樁頭3，操作機(jī)械臂4由大臂、小臂、臂前端操作機(jī)構(gòu)組成，振動打樁頭3為液壓振動打樁，安裝于操作機(jī)械臂4的臂前端。由回轉(zhuǎn)操作機(jī)身5和操作機(jī)械臂4的旋轉(zhuǎn)共同確定打樁頭3的打樁位置和范圍。

振動打樁頭3采用振動打樁，在振動打樁頭3上設(shè)有減振裝置以隔離振動，防止振動對打樁機(jī)機(jī)體造成破壞，同時(shí)在振動打樁頭3上安裝有夾鉗夾持和定位樁體。

本實(shí)用新型使用時(shí)，當(dāng)在普通路面行駛采用履帶式的行走方式，保證一定速度的同時(shí)能夠適應(yīng)崎嶇路面，4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6自動地折疊起來，采用履帶2快速行走，迅速的到達(dá)現(xiàn)場，然后伸展4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6，支撐起整個(gè)打樁機(jī)機(jī)身。在不平、泥濘的路面，4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6自動地折疊起來，采用履帶2行走。在淺水區(qū)域，每個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6都通過12個(gè)關(guān)節(jié)部分穩(wěn)定靈活地實(shí)現(xiàn)行走運(yùn)動。在堤壩決口水流湍急處采用四腿行走機(jī)構(gòu)時(shí)，4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6自動地伸展，將整個(gè)打樁機(jī)抬離水面以減小強(qiáng)水流的沖擊，并通過4個(gè)機(jī)械腿機(jī)構(gòu)6進(jìn)行移動。當(dāng)行走到打樁地點(diǎn)，可以通過電氣控制驅(qū)動振動打樁頭3的大臂帶動小臂，以及臂前端操作機(jī)構(gòu)，快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)樁體的抓取、定位和打樁，代替了人工打樁。