[實用新型]直角坐標五自由度焊接機械手

有效

• 申請號: 201020236627.4
• 申請日: 2010-06-25
• 公開（公告）號: CN201702528U
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 黃連勇
• 申請（專利權）人: 柳州高華機械有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/02
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 梁春芬

1.一種直角坐標五自由度焊接機械手，該焊接機械手包括X軸滑臺(1)、X軸滑塊(2)、Y軸滑臺(3)、Y軸滑塊(12)、Z軸滑臺(11)及Z軸滑塊(9)，所述X軸滑塊(2)可沿X軸滑臺(1)在X軸方向移動，所述Y軸滑塊(12)可沿Y軸滑臺(3)在與X軸方向垂直的Y軸方向移動，所述Z軸滑塊(9)可沿Z軸滑臺(11)在與X軸方向及Y軸方向分別垂直的Z軸方向移動，所述Y軸滑臺(3)與X軸滑塊(2)相連接，所述Z軸滑臺(11)與Y軸滑塊(12)相連接，其特征在于，該焊接機械手還包括連接于Z軸滑塊(9)的A軸電機座(7)、與A軸電機座(7)連接且可相對A軸電機座(7)在豎直方向旋轉運動的B軸電機座(22)，A軸電機座(7)內設有A軸伺服電機(24)，A軸伺服電機(24)的一端連接有A軸電機輸出旋轉軸(34)，A軸電機輸出旋轉軸(34)上連接有A軸皮帶輪(17)，A軸電機座(7)遠離Z軸滑塊(9)一端的兩側連接有旋轉軸支撐板(23)，旋轉軸支撐板(23)上設有軸孔Ⅰ(27)，B軸電機座(22)靠近A軸電機座(7)一端設有與軸孔Ⅰ(27)的軸線平行的軸孔Ⅱ(29)，A軸電機座(7)與B軸電機座(22)通過穿過旋轉軸支撐板(23)上的軸孔Ⅰ(27)及B軸電機座(22)的軸孔Ⅱ(29)的B軸旋轉軸相互連接，B軸旋轉軸在與A軸電機輸出旋轉軸(34)同一側上連接有B軸皮帶輪(20)，A軸皮帶輪(17)與B軸皮帶輪(20)上連有同步皮帶(18)，所述B軸電機座(22)內設有B軸伺服電機(4)，B軸伺服電機(4)設有突出B軸電機座(22)外的以連接焊槍(6)的B軸電機輸出旋轉軸(5)。

2.如權利要求1所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：所述A軸電機座(7)通過與Z軸滑塊(9)連接的Z軸安裝板(8)連接于Z軸滑塊(9)上，所述旋轉軸支撐板(23)連接于A軸電機座(7)遠離Z軸安裝板(8)一端的兩側，旋轉軸支撐板(23)靠近A軸電機座(7)一端設有至少一個將旋轉軸支撐板(23)固定于A軸電機座(7)上的固定孔Ⅰ(33)，A軸電機座(7)對應位置設有與孔Ⅰ對應的固定孔Ⅱ(32)，通過穿過固定孔Ⅰ(33)與固定孔Ⅱ(32)的固定件將旋轉軸支撐板(23)與A軸電機座(7)連接。

3.如權利要求2所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：由B軸電機座(22)上表面或下表面或上下表面向內凹設有軸線與軸孔Ⅱ(29)的軸線垂直并連通軸孔Ⅱ(29)的固定孔Ⅲ(31)，所述焊接機械手還包括穿過固定孔Ⅲ(31)以固定B軸旋轉軸的旋轉軸固定螺栓(28)。

4.如權利要求3所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：所述B軸電機座(22)靠近A軸電機座(7)一端的兩側分別設有軸孔Ⅱ(29)，所述B軸旋轉軸包括分別設置于B軸電機座(22)兩側軸孔Ⅱ(29)中的B軸左旋轉軸(25)與B軸右旋轉軸(30)，所述B軸皮帶輪(20)連接于B軸左旋轉軸(25)上。

5.如權利要求4所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：在所述A軸電機座(7)兩側的旋轉軸支撐板(23)的軸孔Ⅰ(27)內分別設有支撐B軸左旋轉軸(25)與B軸右旋轉軸(30)的軸承(26)，在兩旋轉軸支撐板(23)外側分別設有固定軸承(26)的軸承固定板(21)，軸承固定板(21)中部設有與軸孔Ⅰ(27)對應的通孔。

6.如權利要求1至5任一所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：所述X軸滑臺(1)一端連接有X軸伺服電機(14)，X軸滑臺(1)兩側設有X軸線性導軌，X軸滑塊(2)的兩端連接于X軸線性導軌(35)，且X軸滑塊(2)底部與設置在X軸滑臺(1)上的X軸絲桿(16)連接，X軸絲桿(16)通過聯軸器(15)與X軸伺服電機(14)的輸出軸連接。

7.如權利要求6所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：所述Y軸滑臺(3)一端連接有Y軸伺服電機(13)，Y軸滑臺(3)兩側設有Y軸線性導軌，Y軸滑塊(12)的兩端連接于Y軸線性導軌，且Y軸滑塊(12)底部與設置在Y軸滑臺(3)上的Y軸絲桿連接，Y軸絲桿通過聯軸器與Y軸伺服電機(13)的輸出軸連接。

8.如權利要求7所述的直角坐標五自由度焊接機械手，其特征在于：所述Z軸滑臺(11)一端連接有Z軸伺服電機(10)，Z軸滑臺(11)兩側設有Z軸線性導軌，Z軸滑塊(9)的兩端連接于Z軸線性導軌，且Z軸滑塊(9)底部與設置在Z軸滑臺(11)上的Z軸絲桿連接，Z軸絲桿通過聯軸器與Z軸伺服電機(10)的輸出軸連接。