[實用新型]一種具有旋轉升降二自由度的機器人并聯機構

無效

• 申請號: 201020222964.8
• 申請日: 2010-06-04
• 公開（公告）號: CN201728487U
• 公開（公告）日: 2011-02-02
• 發明（設計）人: 陳樹君;劉翼;管新勇;涂志偉;于洋
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 張慧

1.一種具有旋轉升降二自由度的并聯機構，包括機架、旋轉機構、升降機構，其特征在于：所述的機架包括上固定盤(2)、下固定盤(29)、連桿(1)、機座(30)，其中上固定盤(2)和下固定盤(29)通過8根連桿(1)連接，上、下固定盤中心各有一通孔，盤面各有2個互成90度、用來安裝軸承的通孔；下固定盤(29)的中心孔與機座(30)配合，機座(30)與工件錨固；

所述的旋轉機構包括齒輪軸I(6)、驅動電機I(7)、旋轉筒體(11)、升降臺導桿座(18)、升降臺導桿(19)、內齒輪(25)；其中驅動電機I(7)與齒輪軸I(6)相連，齒輪軸I(6)與內齒輪(25)內嚙合，齒輪軸I(6)通過軸承安裝在機架的上、下固定盤(2)、(29)盤面的一個通孔內，內齒輪(25)安裝在旋轉筒體(11)內壁上；旋轉筒體(11)通過軸承安裝在機座(30)上，并可繞機座旋轉；旋轉筒體(11)外壁裝有縱向的升降臺導桿座(18)，導桿座裝有兩根升降臺導桿(19)；

所述的升降機構包括齒輪軸II(9)、驅動電機II(10)、軸承外套(12)、絲杠(15)、螺母導桿(16)、絲杠螺母(17)、螺母導桿座(22)、升降臺(23)、齒輪II(24)、剛性軸套(26)、連接桿(31)；其中驅動電機II(10)與齒輪軸II(9)相連，齒輪軸(9)與齒輪II(24)外嚙合，齒輪軸II(9)通過軸承安裝在機架的上、下固定盤(2)、(29)盤面的另一個通孔內，齒輪II(24)的安裝軸與絲杠(15)用剛性軸套(26)聯為一體，通過軸承安裝在機架上、下固定盤(2)、(29)的中心孔內，絲杠上裝有螺母(17)，螺母沿著兩根螺母導桿(16)作升降運動，螺母導桿(16)固定在螺母導桿座(22)上，導桿座(22)安裝在上固定盤(2)上；螺母的外壁安裝在軸承的內圈，軸承外圈裝在軸承外套(12)內，軸承外套通過連接桿(31)與升降臺(23)相連，并可帶動升降臺(23)沿升降臺導桿(19)做升降運動。