[實用新型]一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人

無效

• 申請號: 201020211997.2
• 申請日: 2010-05-26
• 公開（公告）號: CN201841545U
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發明（設計）人: 趙永杰;邱可;吳福培;李昇平;范穎暉
• 申請（專利權）人: 汕頭大學;汕頭輕工裝備研究院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

1.一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，包括：基座、活動平臺、驅動機構、支撐桿以及三根連桿，所述支撐桿的一端固定連接所述基座，所述支撐桿的另一端連接所述活動平臺，所述連桿分布于所述支撐桿的周圍，且所述連桿的一端連接所述活動平臺，所述連桿的另一端連接所述基座；所述支撐桿與所述連桿均是伸縮桿結構，且均與所述驅動機構相連接，所述驅動機構驅動所述支撐桿與所述連桿做伸縮運動。

2.如權利要求1所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述支撐桿的一端固定連接所述基座的中心，所述支撐桿的另一端垂直向上延伸并連接于所述活動平臺的中心。

3.如權利要求1所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述活動平臺呈三角形狀，所述連桿為三根，三根所述連桿的一端分別連接于所述三角形的三個角上，三個所述連桿的另一端分別連接所述基座。

4.如權利要求3所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述基座呈三角形狀且與所述活動平臺相對應設置，三根所述連桿的一端分別連接于所述三角形的三個角上，三個所述連桿的另一端分別相對應地連接于所述基座的三個角上。

5.如權利要求3所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，三根所述連桿相對于支撐桿呈對稱設置。

6.如權利要求2所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述支撐桿的一端通過第一虎克鉸連接于所述活動平臺的中心，另一端固定連接于所述基座上。

7.如權利要求6所述的一種帶有主動伸縮桿的帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述支撐桿的一端連接轉動鉸的一端，所述轉動鉸的另一端安裝在第一虎克鉸的一端上，所述第一虎克鉸的另一端連接于所述活動平臺的中心，所述支撐桿的另一端固定連接于所述基座上。

8.如權利要求1-6任一項所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述連桿的一端通過球鉸連接于所述活動平臺，所述連桿的另一端通過第二虎克鉸連接于所述基座。

9.如權利要求1-6任一項所述的一種帶有主動伸縮桿的三轉動一移動自由度并聯機器人，其特征在于，所述連桿的一端通過球鉸連接于所述活動平臺，所述連桿的另一端也通過球鉸連接于所述基座。