[實用新型]雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構

無效

• 申請號: 201020207232.1
• 申請日: 2010-05-25
• 公開（公告）號: CN201766309U
• 公開（公告）日: 2011-03-16
• 發明（設計）人: 王洪光;何立波;凌烈;劉愛華;景鳳仁;孫鵬
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02K7/116
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：包括兩個安裝在導軌座(7)上，結構相同的前、后輪臂，每個輪臂均由行走越障機構、升降機構及回轉機構組成，其中升降機構的一端連接有行走于輸電線(43)上的行走越障機構，另一端與安裝在導軌座(7)上的回轉機構相連接；所述行走越障機構由行走機構及越障機構組成，其中行走機構包括輪架(15)及安裝在輪架(15)上的行走電機(10)及行走輪(14)，行走輪(14)通過行走電機(10)在輸電線(43)上行走；所述越障機構包括第一連接桿(16)、第二連接桿(17)、開合電機(18)、蝸桿(19)、蝸輪(20)及第一減速箱(25)，其中開合電機(18)安裝在第一減速箱(25)上，開合電機(18)的輸出軸上連接有蝸桿(19)，該蝸桿(19)通過與蝸輪(20)的嚙合驅動安裝在第一減速箱(25)上的第一、二連接桿(16、17)轉動，第一連接桿(16)的頂端與輪架(15)的一端固接，第二連接桿(17)的頂端與輪架(15)的另一端活動連接，輪架(15)與第一、二連接桿(16、17)構成封閉空間，將輸電線(43)封閉其中。

2.按權利要求1所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述越障機構中的第一減速箱(25)上分別設有可轉動的第一、二傳動軸(21、24)，其中第一傳動軸(21)上依次連接有第二主動齒輪(22)、第二連接桿(17)及蝸輪(20)，第二傳動軸(24)上分別連接有第二從動齒輪(23)及第一連接桿(16)，第二主動齒輪(22)與第二從動齒輪(23)嚙合傳動；所述開合電機(18)的輸出軸可轉動地安裝在第一減速箱(25)上，在該輸出軸上安裝有與蝸輪(20)相嚙合的蝸桿(19)。

3.按權利要求1或2所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述第一連接桿(16)的下端與第二傳動軸(24)固接，頂端與輪架(15)的一端固接；第二連接桿(17)的下端與第一傳動軸(21)固接，頂端與輪架(15)的另一端通過銷孔連接。

4.按權利要求1所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述行走機構中的輪架(15)上安裝有可轉動地行走輪軸(13)，在行走輪軸(13)上分別設有第一從動齒輪(12)及在輸電線(43)上行走的行走輪(14)；所述行走電機(10)的輸出軸上安裝有與第一從動齒輪(12)嚙合傳動的第一主動齒輪(11)。

5.按權利要求1所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述升降機構包括升降筒(26)、升降絲桿(28)、升降螺母(29)、升降電機(30)及支撐架(31)，其中升降筒(26)的頂端與第一減速箱(25)相連，支撐架(31)與回轉機構連接，升降電機(30)安裝在支撐架(31)上，升降電機(30)的輸出軸與升降絲桿(28)的一端相連接，升降絲桿(28)的另一端穿過支撐于升降筒(26)內壁的軸承(27)，在升降絲桿(28)上螺紋連接有固接在升降筒(26)內壁的升降螺母(29)、實現升降螺母(29)在升降絲桿(28)上的螺旋移動。

6.按權利要求1所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述回轉機構包括回轉電機(32)、第三傳動軸(33)、第三主動齒輪(34)、第三從動齒輪(35)、第四傳動軸(36)及第二減速箱(37)，其中第三、四傳動軸(33、36)分別可轉動地安裝在第二減速箱(37)上，第三傳動軸(33)的一端與安裝在第二減速箱(37)上的回轉電機(32)的輸出軸相連接，第四傳動軸(36)的一端與所述升降機構相連；在第三傳動軸(33)上設有第三主動齒輪(34)，第四傳動軸(36)上設有與第三主動齒輪(34)嚙合傳動的第三從動齒輪(35)。

7.按權利要求1所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：在導軌座(7)上還安裝有質心調節機構(8)，所述質心調節機構(8)包括移動電機(38)、絲杠(39)、滑塊螺母(40)、第一滾輪(41)、第二滾輪(42)、導軌座(7)及電器箱(9)，其中絲杠(39)安裝在導軌座(7)上，絲杠(39)的一端與安裝在導軌座(7)上的移動電機(38)的輸出軸相連接，絲杠(39)上螺紋連接有滑塊螺母(40)、實現滑塊螺母(40)在絲杠(39)上的螺旋移動，電器箱(9)與滑塊螺母(40)連動；所述第一、二滾輪(41、42)分別與電器箱(9)相連，并容置于導軌座(7)的凹槽內。

8.按權利要求7所述的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構，其特征在于：所述電器箱(9)上設有攝像頭(48)。?