[實用新型]一種機器人的助跳裝置

無效

• 申請號: 201020206502.7
• 申請日: 2010-05-27
• 公開（公告）號: CN201710957U
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 柴輝;葛文杰;魏敦文;吳金香;樊重慶;陳鵬威
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: A63H11/06
• 分類號: A63H11/06;A63H13/02;A63H3/36;A63H3/46
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 慕安榮

1.一種機器人的助跳裝置，包括腿部連接桿(1)、搖桿(2)、連桿(3)、支座(19)、腳掌連桿(11)、腳趾板(14)和電磁鐵控制機構，其特征在于：

a.腿部連接桿(1)、搖桿(2)、連桿(3)和支座(19)組成平行四邊形的連桿機構，該連桿機構長邊與短邊的比例為4∶3；在所述的連桿機構中，搖桿(2)的一端通過搖桿轉軸(22)與連桿(3)絞接，另一端通過踝關節轉軸(20)與支座(19)絞接；腿部連接桿(1)的一端通過支座轉軸(17)與支座(19)絞接，腿部連接桿(1)的中部通過連桿轉軸(21)與連桿(3)絞接；在支座(19)一側有與之平行的腳掌連桿(11)，并且腳掌連桿(11)的一端亦與踝關節轉軸(20)絞接；在支座(19)安裝踝關節轉軸(20)的鉸接孔下方有用于對腳掌連桿(11)限位的擋軸(9)；

b.電磁鐵控制機構由電磁鐵(7)、擋塊(8)、電磁鐵支座(6)和連接體(5)組成，位于搖桿(2)與支座(19)絞接處，并通過電磁鐵支座(6)固定在搖桿(2)的側邊上；腳趾板(14)通過腳趾關節轉軸(16)與腳掌連桿(11)的一端絞接；在腳趾關節轉軸(16)上套裝有扭簧(15)。

2.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的腿部連接桿(1)兩端端部分別有支座轉軸(17)的鉸接孔和與跳躍機器人固連的安裝孔。

3.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的搖桿(2)兩端均有連接孔；在與兩端連接孔垂直的側邊的一端有凸出的楔形夾塊(4)，并且楔形夾塊(4)的角度與高度與擋塊(8)的截面配合；在楔形夾塊(4)下方有電磁鐵支座(6)的安裝孔，并且該安裝孔的中心線與搖桿兩端平面上的連接孔中心線平行。

4.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的支座(19)表面有兩個凸臺，并在兩個凸臺上分別有踝關節轉軸(20)和支座轉軸(17)的鉸接孔；兩個絞接孔之間的距離應滿足平行四邊形連桿機構長邊與短邊的比例要求；兩個絞接孔的孔心均與支座(19)的表面平行。

5.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的腳掌連桿(11)一端有腳趾轉軸和扭簧固定銷的安裝孔；在腳掌連桿(11)另一端有踝關節轉軸(20)的安裝孔；腳趾轉軸、扭簧固定銷和踝關節轉軸(20)的安裝孔的軸線相互平行；在踝關節轉軸(20)安裝孔內側的腳掌連桿(11)上有缺口(18)，扇形缺口(18)的兩個圓弧面的中心線與踝關節轉軸(20)的軸線重合；在缺口(18)同一位置的?腳掌連桿(11)側表面有凸出的連接塊(10)。

6.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的腳趾板(14)的中部表面有一對凸出的扭簧固定支座，在該扭簧固定支座上有扭簧插孔；在腳趾板(14)一端的兩側邊處有對稱凸塊，該凸塊上有腳趾關節轉軸(16)的安裝孔。

7.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的電磁鐵控制機構中的電磁鐵支座(6)一端端頭有用于安裝電磁鐵(7)的圓環；電磁鐵支座(6)的中部，有用于與搖桿(2)固定連接的安裝孔；該安裝孔的中心線與薄壁圓環的圓心平行。

8.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的擋塊(8)為弧形，其內弧面的半徑大于腳掌連桿(11)一端轉軸(20)絞接孔的外徑；擋塊(8)外弧面與位于電磁鐵(7)軸端的連接體的弧面配合；擋塊(8)兩端端面的角度與形狀分別同楔形夾塊(4)和連接塊(10)的角度與形狀；擋塊(8)內弧面的圓心與踝關節轉軸(20)的中心同心。

9.如權利要求1所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的連接體(5)固定在電磁鐵的伸縮軸(23)的軸端；連接體(5)的一個表面與擋塊(8)的外弧面配合。

10.如權利要求4所述一種機器人的助跳裝置，其特征在于，所述的腳趾轉軸、扭簧固定銷和踝關節轉軸(20)的安裝孔分別在腳掌連桿(11)表面的凸臺上。?