[實用新型]五自由度并聯機器人機構

無效

• 申請號: 201020183477.5
• 申請日: 2010-05-10
• 公開（公告）號: CN201669702U
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發明（設計）人: 陳修龍;趙云峰;于濤;范云霄;鄧昱
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五自由度并聯機器人機構，包括動平臺(6)、定平臺(2)與連接動平臺(6)和定平臺(2)的分支等組成，其特征在于：動平臺(6)通過四個結構完全相同的分支以及一個另外的驅動分支與定平臺(2)相連接，在四個相同的驅動分支中，動平臺(6)通過球副(5)和下連桿(4)相連，下連桿(4)通過移動副和上連桿(3)相連，上連桿(3)通過虎克鉸(1)和定平臺(2)相連，在另一個驅動分支中，動平臺(6)通過球副(7)和下連桿(8)相連，下連桿(8)通過移動副和上連桿(9)相連，上連桿(9)通過轉動副(10)和定平臺(2)相連。

2.根據權利要求1所述的五自由度并聯機器人機構，其特征在于：每個驅動分支的驅動移動副由液壓直線移動驅動裝置或電動機與螺旋副構成的直線移動驅動裝置組成。