[實用新型]自移動裝置

無效

• 申請號: 201020180281.0
• 申請日: 2010-04-14
• 公開（公告）號: CN201645498U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 沈象波
• 申請（專利權）人: 泰怡凱電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種自移動裝置，尤其是一種帶有整體撞板結構的自移動裝置。

背景技術

隨著生活水平和科技能力的不斷提高，各種不同功能的家用服務機器人已逐漸進入平常百姓家，為人們的生活帶來不同程度的便利。機器人技術的發展及廣泛應用，對機器人的智能化提出了更高的要求。由于機器人是自移動裝置，屬于無需人為干預的裝置，其安全性尤其重要。為了自移動裝置工作時的安全，現有技術中，在智能移動式機器人上設有撞板機構。該撞板機構僅是靠撞板相對于機器人主體作旋轉運動。通過位于撞板機構兩側的傳感器來感測碰撞撞板的障礙物是位于撞板的前方、左側或是后側。而這種撞板機構，在障礙物位于三個區域的臨界位時，很容易產生誤信號，給產品控制端對產品的避障實施方法帶來錯誤。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決上述的技術問題，提供一種結構簡單的整體撞板結構，將障礙物位于前方的探測方法和障礙物位于左側或者右側的探測方法，完全區分開來，有效解決了三個區域的臨界位可能出現的誤信號問題，而且機構感應信號更靈敏。

本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動裝置，包括：主體，主體上設有自移動單元，所述的主體內還設有控制單元和撞板機構，控制單元控制自移動單元工作，所述的撞板機構包括撞板支架，一支撐架通過活動塊組件與撞板支架相連；所述的活動塊組件的兩側和支撐架之間分別設有撞板傳感器組件，該撞板傳感器組件與控制單元電氣連接；撞板支架受到撞擊后，其通過活動塊組件與支撐架產生相對運動，撞板支架觸發撞板傳感器組件，撞板傳感器組件輸出信號給控制單元，控制單元控制自移動單元改變運動方向。

為了保證感應準確，所述的撞板支架位于所述主體前進方向的前端。

所述的相對運動包括所述的撞板支架通過所述的活動塊組件相對于所述的支撐架產生的平動或轉動。

具體來說，所述的活動塊組件包括活動塊，所述的撞板支架前端設有凹槽，所述的活動塊插設在凹槽中，兩者之間穿設有通軸；所述的活動塊中部設有延伸柱，所述的支撐架端部開設通孔，所述的延伸柱上套設有彈簧，延伸柱的下端穿過支撐架的通孔。

所述的活動塊位于延伸柱的兩側設有導柱，所述的支撐架上對應設有直線軸承，所述的導柱穿設在所述的直線軸承中定位。

所述的平動包括，當撞板支架的前方受力時，撞板支架通過與之連接的活動塊組件上的兩個導柱以及延伸柱的導引，朝支撐架方向滑動，撞板支架同時觸發兩個撞板傳感器組件，撞板傳感器組件輸出信號給控制單元，控制單元控制自移動單元改變運動方向；當撞板支架前方不再受力時，在套設在延伸柱上的彈簧的彈性回復力作用下，撞板支架回復到原始位置。

所述的轉動包括，當撞板支架的側方受力時，撞板支架以與活動塊組件相連的通軸為轉軸，作相對于支撐架的旋轉運動，撞板支架觸發所述的撞板傳感器組件，撞板傳感器組件輸出信號給控制單元，控制單元控制自移動單元改變運動方向；當撞板架側方不再受力時，在彈簧的彈性回復力作用下，撞板支架帶動撞板回復到原始位置。

為了提高撞擊的靈敏度，所述的支撐架與撞板支架之間還設有彈片。所述的彈片的最佳位置是設置在所述撞板支架的兩側的后端部。

為了防止長期使用中通軸發生脫落，所述的通軸的兩側端部凸伸于支撐架和活動塊的上、下表面，在凸出的軸端開槽，且槽上設有擋環。還可以使所述的通軸的兩側端部與支撐架和活動塊的上、下表面平齊，在軸端與上、下表面的結合處涂覆熱熔膠密封。

另外，所述的撞板支架外圍設有撞板，該撞板將所述的撞板機構全部包絡在內。

所述的撞板與所述的撞板支架通過對應設置的定位孔和定位柱彼此固定。

所述的撞板傳感器組件包括傳感器殼體，第一運動桿和第二運動桿通過立柱固定在傳感器殼體的一端，使第一運動桿和第二運動桿聯動；立柱上套設扭簧，使第一運動桿在不受擠壓時回位；所述的傳感器殼體內設有傳感器支架，傳感器及其電路固定在傳感器支架上，所述的傳感器與控制單元電氣連接；所述的第一運動桿的自由端凸伸到傳感器殼體之外，與所述的撞板支架抵頂；所述的第二運動桿的自由端設置在傳感器的前方。

為了防止撞擊為內部結構帶來損傷，所述的支撐架的下方與撞板內壁之間設有緩沖墊。

本實用新型的有益效果在于：本實用新型結構簡單，操作方便，能夠準確地感知障礙物的方位，并且不會出現誤信號的問題。

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本實用新型自移動裝置的整體結構示意圖；