[實用新型]核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統

無效

• 申請號: 201020174265.0
• 申請日: 2010-04-23
• 公開（公告）號: CN201998169U
• 公開（公告）日: 2011-10-05
• 發明（設計）人: 張韜懿;丑武勝;李懷兵
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J18/00;B25J15/08;B25J17/00;B25J13/00
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1.一種核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、小臂(3)、手腕(4)、夾持器(5)五個主要部分；該機械臂有4個自由度：底座旋轉帶動整個機械臂做回轉運動；大臂俯仰，安裝在底座(1)上，帶動小臂(3)和夾持器(5)做俯仰運動；小臂俯仰，通過法蘭、軸承座、軸承安裝在大臂(2)末端，由電機帶動減速器做俯仰運動；手腕(4)旋轉，通過夾持電機套筒(20)、軸承套、旋轉法蘭(29)固定在小臂(3)末端，由旋轉電機(18)帶動手腕旋轉；夾持器(5)閉合和張開，其夾持器電機(21)直接和絲杠螺母副(24)、(27)連接，驅動其閉合和張開。

2.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的大臂(2)和小臂(3)都是由板式框體結構組成的結構。

3.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的夾持器結構(5)為絲杠滑槽式平行四桿結構機械手爪。

4.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的夾持器電機(21)放置在夾持器電機套筒(20)內部。

5.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的底座旋轉、大臂和小臂的俯仰、手腕的旋轉運動關節處，都有檢測位置的電位器(6)、(17)。

6.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的大臂(2)和小臂(3)的俯仰，選用的減速器為蝸輪蝸桿減速器。

7.根據權利要求1所述的核輻射探測與應急處理機器人的機械臂系統，其特征在于：所述的大臂(2)的傳動系統包括同步帶傳動和蝸輪蝸桿傳動，旋轉電機(14)和同步帶小輪(9)相接，同步帶大輪(7)和蝸輪蝸桿減速器輸入軸(8)相接。?