[發明專利]一種鐵路腕臂安裝機器人

在審

• 申請號: 202010175735.3
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111230837A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 凌正剛;肖勇;肖唐杰;賀驥;桂仲成
• 申請（專利權）人: 北京圭目智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J11/00;B60M1/28;B61D15/00;B66F11/04;B66F13/00;F15B21/08;F15B21/0423;F15B20/00
• 代理公司: 成都佳劃信知識產權代理有限公司 51266
• 代理人: 鄒翠

本發明公開了一種鐵路腕臂安裝機器人，包括沿軌道方向行進的軌道行車，設置在軌道行車上的發電機，固定在軌道行車上、用于抓取腕臂并進行升降操作的升降臂，固定在軌道行車上的操作平臺，設置在軌道行車上、并與發電機電氣連接的控制箱，以及設置在軌道行車上、由控制箱電氣控制、并驅動升降臂和操作平臺的液壓裝置。通過上述方案，本發明填補了現有技術無專用鐵路腕臂安裝設備的技術空白，并且其具有結構簡單、吊裝高效可靠、安裝效率高等等優點，在腕臂安裝技術領域具有很高的實用價值和推廣價值。

技術領域

本發明涉及腕臂安裝技術領域，尤其是一種鐵路腕臂安裝機器人。

背景技術

腕臂，安裝在支柱上，用于支持接觸懸掛，并起到傳遞負荷的作用；根據腕臂結構可以分為帶拉桿的水平腕臂、帶斜撐的平腕臂和帶拉桿(或壓管)的斜腕臂等；目前，現有技術中的腕臂的安裝主要是采用人工方式，每組腕臂安裝至少需要配備5～7名作業人員，其工作效率太低；并且，腕臂的重量200Kg左右，其提升較為費力；另外，還有采用升降小車方式安裝腕臂，其安裝前的固定步驟較為繁瑣，若固定不可靠(鐵路軌道四周碎石較多，底面不平整)，容易發生側翻事故；不僅如此，升降小車在軌道上行進較為困難。

因此，急需要提出一種結構簡單、安裝效率高的鐵路腕臂安裝機器人，以填補現有技術無專用鐵路腕臂安裝設備的技術空白。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種鐵路腕臂安裝機器人，本發明采用的技術方案如下：

一種鐵路腕臂安裝機器人，沿軌道方向行進、并將腕臂吊裝至接觸網支柱安裝位置；所述鐵路腕臂安裝機器人包括沿軌道方向行進的軌道行車，設置在軌道行車上的發電機，固定在軌道行車上、用于抓取腕臂并進行升降操作的升降臂，固定在軌道行車上的操作平臺，設置在軌道行車上、并與發電機電氣連接的控制箱，以及設置在軌道行車上、由控制箱電氣控制、并驅動升降臂和操作平臺的液壓裝置。

進一步地，所述升降臂包括固定在軌道行車上的升降臂底座，后端與升降臂底座的頂部鉸接的第一臂桿，后端與第一臂桿的前端鉸接的第二臂桿，與第二臂桿的前端鉸接的腕臂抓取機構，端部一一對應與升降臂底座和第一臂桿連接、并驅動第一臂桿以與升降臂底座的鉸接處為支點旋轉的第一升降液壓缸，以及端部一一對應與第一臂桿和第二臂桿連接、并驅動第二臂桿以與第一臂桿的鉸接處為支點旋轉的第二升降液壓缸。

更進一步地，所述腕臂抓取機構包括頂部與第二臂桿的前端鉸接的抓取機構安裝座，固定在抓取機構安裝座的底部的水平移動滑軌，以及設置在水平移動滑軌的底部、用于抓取腕臂的左抓取機構和右抓取機構。

更進一步地，所述左抓取機構和右抓取機構的結構相同，且右抓取機構包括固定在水平移動滑軌的底部、且為槽形狀的抓扣安裝座，固定在抓扣安裝座的槽形內、且與控制箱電氣連接的電動缸，與電動缸連接、并由電動缸驅動前后移動的橫桿，一端部與橫桿的兩端一一對應連接的兩根鋼絲繩，設置在抓扣安裝座上、用于鋼絲繩換向的換向輪，與任一鋼絲繩的另一端部連接的吊裝板，以及設置在吊裝板下部、用于抓取腕臂的自鎖抓扣。

更進一步地，所述右抓取機構還包括套設在任一鋼絲繩上、且置于所述吊裝板上部的限位器。

進一步地，所述操作平臺包括固定在軌道行車的車尾的升降底座，固定在升降底座上、且與控制箱電氣連接的旋轉器，固定在旋轉器上的升降底臺，設置在升降底臺上、且與液壓裝置連接的升降機構，以及設置在升降機構的頂部的操作臺。