[實用新型]一種連續移動式纜索機器人爬行裝置

無效

• 申請號: 201020134277.0
• 申請日: 2010-03-18
• 公開（公告）號: CN201648963U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 袁柯銘
• 申請（專利權）人: 袁柯銘
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種連續移動式纜索機器人爬行裝置技術。

背景技術：

近年來，懸索橋、斜拉橋因成本相對較低，觀賞性強，施工難度小，跨越能力大等優點在我國得到了大規模的建造。作為承重部件的纜索，是懸索橋、斜拉橋安全可靠的保證。

但是，目前纜索的檢測、維護工作都是由人工來完成。對于斜拉橋，通過索塔上的繩索將操作人員拉到數百米的高空作業，對纜索進行缺陷檢測、噴涂防腐材料等操作。纜索的搖晃、高空中的風速給操作人員的人身安全帶來極大威脅。同時，由于高空作業的不便，增加了工人的勞動強度、降低了勞動效率。顯然，這種人工作業的方式由于其操作危險、成本效率等問題難以滿足行業的要求。

而目前的纜索爬行裝置大都是蠕動式移動的，例如：專利99252055.X公布了一種氣動蠕動式纜索機器人爬升裝置。顯然，這類以蠕動方式移動的爬行裝置運動時間長，不利于纜索的檢測、維修工作。因此，高效、節能且能夠連續移動的纜索爬行裝置，對自動檢測和維護纜索設備具有重要意義。

發明內容：

本發明之目的：

提出一種連續移動式纜索機器人爬行裝置，實現對纜索的檢測、維護等一系列工作，并解決人工作業中存在的勞動強度大、安全性差以及蠕動式纜索機器人爬升裝置存在的工作效率低等問題。

為了實現本發明之目的，擬采用以下的技術方案：

本發明至少有：機架，以及由上滾輪、上鏈輪、上線性驅動器、上鏈條、電機、中鏈輪、下鏈條、下線性驅動器、下鏈輪、下滾輪所構成的爬行機構，其特征在于：上線性驅動器的一端設置了固定有上鏈輪的上滾輪，上線性驅動器的另一端與機架相連；下線性驅動器的一端設置了固定有下鏈輪的下滾輪，下線性驅動器的另一端與機架相連；并且，電機固定在機架上，中鏈輪固定在電機的輸出軸上，中鏈輪分別通過上鏈條、下鏈條與上鏈輪、下鏈輪相連接。——上述的機架上至少設置了三個爬行機構；上述的上線性驅動器和下線性驅動器是氣缸或是液壓缸或是電動推桿；上述的電機是普通交流電機或是普通直流電機或是液壓馬達。

本發明與現有技術的比較：

本發明在爬行機構上設置了滾輪結構，這就為纜索機器人的連續移動創造了條件，大幅度地縮短了其上升過程、下降過程以及越障過程的運動時間，成倍地提高了纜索機器人的工作效率。

本發明結構簡單，易于控制，便于實現，其工作可靠性高。

附圖說明：

圖1示意了本發明的整體結構。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3示意了本發明在上升和下降過程中遇到障礙物時的越障過程。

A、纜索；K、爬行機構；1、上滾輪；2、上鏈輪；3、上線性驅動器；4、上鏈條；5、電機；6、中鏈輪；7、下鏈條；8、機架；9、下線性驅動器；10、下鏈輪；11、下滾輪。

具體實施方式：

本發明機架8上至少設置了三個爬行機構K，在爬行機構K中，上鏈輪2固定在上滾輪1上，上線性驅動器3的一端與上滾輪1相連，上線性驅動器3的另一端機架8相連；下線性驅動器9的一端與下滾輪11相連，下線性驅動器9的另一端與機架8相連，下鏈輪10固定在下滾輪11上；電機5固定在機架8上，中鏈輪6固定在電機5的輸出軸上，中鏈輪6分別通過上鏈條4、下鏈條7與上鏈輪2、下鏈輪10相連接。

在工作過程中，上滾輪1和下滾輪11分別通過上線性驅動器3和下線性驅動器9的伸長驅動，使上滾輪1與下滾輪11壓緊在纜索A的表面，電機5通過上鏈條4和下鏈條7分別驅動上滾輪1和下滾輪11運動，電機5連續轉動，本發明的裝置就實現沿纜索連續移動的目的。

當本發明在爬行過程中遇到纜索直徑變化或遇到纜索接頭時，本發明具有越障的功能，如圖3所示，(1)～(5)為本發明自下而上運動時的越障過程示意圖。

(1)當纜索直徑不變時，上滾輪1和下滾輪11在上線性驅動器3和下線性驅動器9的分別驅動下緊壓在纜索A表面，同時，電機5通過上鏈條4和下鏈條7分別驅動上滾輪1和下滾輪11運動，使得本發明在上滾輪1和下滾輪11共同產生的爬升力的作用下沿纜索向上運動。

(2)當上滾輪1接近障礙物時，上線性驅動器3收縮，并同時帶動上滾輪1離開纜索A表面并且不與障礙物接觸，電機5通過上鏈條4和下鏈條7分別驅動上滾輪1和下滾輪11運動，此時上滾輪1不產生爬升力，本發明在下滾輪11所產生的爬升力的作用下繼續沿著纜索向上運動。

(3)當上滾輪1越過障礙物后，上線性驅動器3伸長，并帶動上滾輪1壓緊在纜索A表面，電機5通過上鏈條4和下鏈條7分別驅動上滾輪1和下滾輪11運動，本發明在上滾輪1和下滾輪11共同產生的爬升力的作用下繼續向上運動。