[實用新型]仿人形機械手上臂

無效

• 申請號: 201020113636.4
• 申請日: 2010-02-06
• 公開（公告）號: CN201631460U
• 公開（公告）日: 2010-11-17
• 發明（設計）人: 張志獻;樊炳輝;江浩;王傳江;孫愛芹;徐文尚;孫高祚
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: A61F5/56
• 分類號: A61F5/56;A61F2/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿人形機械手上臂，其特征在于，它包括肩關節、機械大臂和肘部

關節；其中：

所述的肩關節，包括一個肩膀件、肩部接盤、直流伺服電機座和軸承座，所述的肩部接盤的外側設有上突起支架和下突起支架；所述的軸承座內側固定在義肢的機架上，軸承座內安裝軸承；所述的直流伺服電機座安裝在軸承的內孔中，直流伺服電機座上安裝有直流伺服電機，直流伺服電機軸上連接輸出法蘭，輸出法蘭與肩部接盤連接；所述的肩膀件鉸接在肩部接盤的上突起支架上，直流伺服電機轉動時帶動機械大臂完成回轉運動；在所述的機械大臂的內腔中安裝有驅動大臂擺動的直線電機，直線電機的絲杠上裝有可直線移動的絲母座，絲母座上鉸接有擺桿，擺桿另一端與肩部接盤上的下突起支架用軸連接，直線電機轉動時帶動機械大臂完成擺動運動；

所述的機械大臂呈圓管狀，機械大臂上端與肩關節上的肩膀件連接，下部與肘關節連接座安裝在一起；機械大臂的內腔中安裝有上、下兩個支座，分別用來固定肩關節的直線電機和直線電機的絲杠；

所述的肘部關節，它連接于小臂與大臂之間，它由小臂連接座、大臂連接座和直線電機組成；小臂連接座上設有與小臂連接的接口，大臂連接座與大臂的下端連接，大臂連接座內設有電機座，電機座的兩側通過轉軸與大臂連接座連接；電機座上安裝有直線電機，直線電機的絲杠末端連接一個接頭，小臂連接座內設有上支架和下支架，接頭活動連接在小臂連接座的上支架上；大臂連接座通過轉軸與小臂連接座的下支架連接；上述的轉軸兩端固定在大臂連接座的兩個伸出的耳柄孔中，并通過軸承與小臂連接座的下支架連接；接頭在電機絲杠的驅動下，邊轉動邊推動小臂連接座運動，小臂連接座帶動小臂完成小臂的伸曲運動。

2.如權利要求1所述的仿人形機械手上臂，其特征在于，機械大臂的下部設有支桿彈簧，支桿彈簧的上端安裝在位于腋部的彈簧支架上，下端安裝在位于大臂下端的支座上。