[實用新型]全自動電池片印刷機抓片機械手

無效

• 申請號: 201020111084.3
• 申請日: 2010-02-10
• 公開（公告）號: CN201702778U
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 楊志;邴守東;張武學;王慧;許博
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第四十五研究所
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;H01L31/18
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司 13100
• 代理人: 董金國

技術領域

本實用新型涉及一種全自動電池片印刷機抓片機械手，尤其是對太陽能電池硅片實現抓取、傳送的機械手。?

背景技術

太陽能電池片印刷系統作為專用的生產設備廣泛的應用在太陽能電池硅片的生產行業，機械手是一種成熟的物料傳輸裝置，目前已經在生產線上大規模的應用，但傳統的用于抓取硅片等輕、薄、易碎類物料的機械手在工作傳輸時只能運送單片物料，采用真空吸附方式從物料上方直接接觸取片，造成物料的擠壓或震動以致破損，從而降低物料傳輸效率，不適應大批量生產的需要。?

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構緊湊、精度高、動作快、能夠實現兩組物料同步傳送、避免抓取過程中物料受到擠壓、震動的全自動電池片印刷機抓片機械手。?

本實用新型采用如下技術方案：?

本實用新型是在現有技術的基礎上改進而成，主要改進點為：第一、在水平運動機構中增設了前手機構和后手機構；第二、在爪片下端增設一個托片，使抓片手只與物料的下表面接觸。?

其具體技術方案如下：?

本實用新型包括垂直運動機構和水平運動機構，其特征在于在水平運動機構中設有前手機構和后手機構，所述的前手機構和后手機構的結構相同，其中所述前手機構包括一對爪片安裝梁、手爪座、爪片、傳感器安裝板、磁柵及感應片；在所述手爪座的下表面設置有一對平行的爪片安裝梁，在每一個爪片安裝梁的一側表面均布有2-5對爪片，前手機構和后手機構分別與相應的X向直線電機的動子固定連接；所述前手機構上的爪片安裝梁的2-5對爪片與所述后手機構上的爪片安?裝梁的2-5對爪片一一對應的構成第一組抓片手，所述前手機構上的爪片安裝梁上的2-5對爪片與后手機構上的爪片安裝梁上的2-5對爪片一一對應的構成第二組抓片手；傳感器安裝板、磁柵及感應片分別設置在手爪座的側壁上；在所述爪片的下端設置有托片。?

本實用新型的工作原理是：?

本實用新型通過兩組抓片手同時對兩組物料進行操作，兩組物料的抓取、傳輸動作同步實現，實現多個物料的同時傳送，提高了工作效率。抓放物料時，本實用新型機械手通過爪片上的托片與物料下表面接觸，物料受機械手單向施力，這種持片方式避免了物料可能造成的擠壓、震動，降低了物料破損率；垂直運動機構由Z向直線電機驅動，通過連接板帶動組合法蘭體，組合法蘭體帶動X向安裝座，實現機械手的抬升、下降動作；并通過磁柵、觸發板、零位傳感器實現閉環控制，保證機械手工作時高速運動和運動的準確性，對稱設置在安裝板兩側的氣缸承擔整個機械手的重力載荷，并在機械手處于突然斷電情況下起到緩沖保護功能，且垂直方向行程、速度可調整；水平運動機構由相應的X向直線電機的動子驅動前手機構和后手機構，實現機械手的取、放、傳遞物料動作，并通過磁柵、感應片實現閉環控制，保證機械手工作時的準確性，通過調整調平螺釘保證調整連接座的水平，從而保證抓取物料的一致性，且水平方向行程、速度可調整。?

本實用新型積極效果如下：本實用新型結構緊湊、精度高、動作快、能夠實現兩組物料同步傳送、避免抓取動作中物料受到擠壓、震動；使用本實用新型工作安全可靠，工作效率高，適于大批量生產的需要。?

附圖說明

附圖1為本實用新型結構示意圖；?

附圖2-1為垂直運動機構縱向剖視圖；?

附圖2-2為垂直運動機構軸測圖；?

附圖3-1為水平運動機構局部剖視圖；?

附圖3-2為前(后)手機構的結構示意圖；?

附圖3-3為水平運動機構的軸測圖；?

附圖4-1為本實用新型機械手在等待位置示意圖；?

附圖4-2為同步運動至取料位置示意圖；?

附圖4-3為下降取料示意圖；?

附圖4-4為收手取料示意圖；?

附圖4-5為取料后抬升示意圖；?

附圖4-6為同步運動至放料位置示意圖；?

附圖4-7為下降放料示意圖；?

附圖4-8為松手放料示意圖；?

附圖4-9為放料后抬升示意圖；?

附圖4-10為同步動動至等待位置示意圖。?