[發(fā)明專利]一種基于圖像傳感器的輔助駕駛裝置及其工作方法無效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201019026038.5 | 申請(qǐng)日： | 2010-02-04 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN101804813A | 公開（公告）日： | 2010-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李舜酩;繆小冬;沈峘 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京航空航天大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B60W30/08 | 分類號(hào)： | B60W30/08;B60W30/12;G06K9/00 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200 | 代理人： | 許方 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 圖像傳感器 輔助 駕駛 裝置 及其 工作 方法 | ||
1.一種基于圖像傳感器的輔助駕駛裝置，包括機(jī)箱和內(nèi)部裝置，其特征在 于：所述內(nèi)部裝置包括圖像傳感器(1)、電源(3)、液晶驅(qū)動(dòng)板(4)及液晶屏 (5)、觸摸屏(6)、觸摸屏驅(qū)動(dòng)板(7)、嵌入式處理系統(tǒng)(8)，其中電源(3) 分別輸出電源至嵌入式處理系統(tǒng)(8)、液晶驅(qū)動(dòng)板(4)，圖像傳感器(1)與嵌 入式處理系統(tǒng)(8)的輸入端連接，嵌入式處理系統(tǒng)(8)的第一輸出端依次連接 液晶驅(qū)動(dòng)板(4)、液晶屏(5)，嵌入式處理系統(tǒng)(8)的第二輸出端依次連接觸 摸屏驅(qū)動(dòng)板(7)、觸摸屏(6)；具體工作步驟為：
A、初始化程序，采用圖像傳感器(1)進(jìn)行圖像采集；將采集到的圖像信息 緩存在嵌入式處理系統(tǒng)(8)的存儲(chǔ)器中；
B、嵌入式處理系統(tǒng)(8)讀取步驟A所述圖像信息的單幀圖片；
C、嵌入式處理系統(tǒng)(8)將步驟B所述圖像信息進(jìn)行灰度變換，將該圖像信 息轉(zhuǎn)換成灰度圖像；
D、嵌入式處理系統(tǒng)(8)進(jìn)行車道線檢測(cè)、障礙物檢測(cè)處理，提取出車道線 與障礙物信息；
E、在步驟B中讀取的圖像上標(biāo)示出步驟D提取出的車道線及障礙物信息， 一并在液晶屏上顯示出來，給予駕駛員提示，然后讀取下一幀圖像并進(jìn)行處理；
步驟D中所述車道線檢測(cè)的方法具體為：
F、對(duì)步驟C所述轉(zhuǎn)換后灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)；
G、設(shè)計(jì)一套3*3的模板，根據(jù)線段的方向性分別對(duì)左車道及右車道的灰度 圖像進(jìn)行模板匹配；
H、對(duì)G步驟匹配后的圖像進(jìn)行Hough變換、濾波操作，濾除部分短線段；
I、進(jìn)行點(diǎn)的聚類處理，連接長(zhǎng)線段，檢測(cè)出車道線信息，繼續(xù)進(jìn)行下一幀 圖像的處理；
步驟D中所述車輛障礙物檢測(cè)的方法具體為：
J、對(duì)步驟C所述轉(zhuǎn)換后灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)；
K、根據(jù)圖像中的實(shí)際目標(biāo)位置選擇感興趣區(qū)域；
L、根據(jù)道路背景與車底陰影在灰度圖象中的灰度區(qū)別，選擇合適的灰度閾 值，在感興趣區(qū)域內(nèi)進(jìn)行圖像分割；車底陰影部分形成連通域，與圖像的其余部 分有明顯的邊界差別，由此認(rèn)為該連通域即為檢測(cè)到的車底陰影，標(biāo)出水平線段；
M、利用車輛尾部的圖像輪廓和灰度信息的垂直對(duì)稱性，在感興趣區(qū)域內(nèi)檢 測(cè)車輛的對(duì)稱軸，結(jié)合步驟L的結(jié)果，確定障礙物目標(biāo)的位置；
N、讀入下一幀圖像信息，根據(jù)上一幀檢測(cè)到的目標(biāo)位置，利用均值平移算 法進(jìn)行目標(biāo)跟蹤；
0、每隔一定的幀數(shù)以后，重新對(duì)當(dāng)前圖像中的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，再進(jìn)行目 標(biāo)跟蹤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像傳感器的輔助駕駛裝置，其特征在于： 在所述機(jī)箱的一側(cè)設(shè)置有用于對(duì)所述內(nèi)部裝置進(jìn)行散熱的風(fēng)扇(2)，電源(3) 給風(fēng)扇(2)供電。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像傳感器的輔助駕駛裝置，其特征在于： 所述內(nèi)部裝置還包括擴(kuò)展設(shè)備(9)與嵌入式處理系統(tǒng)(8)相連接，擴(kuò)展設(shè)備(9) 為一塊PCB電路板，該P(yáng)CB電路板包括外部電源接入口、嵌入式處理系統(tǒng)電源端 口、顯示系統(tǒng)電源端口、冷卻風(fēng)扇電源端口、顯示系統(tǒng)轉(zhuǎn)接信號(hào)端口、顯示系統(tǒng) 控制信號(hào)端口、電路保護(hù)電容以及通訊端口。
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