[發明專利]多盤非接觸吸附式爬墻機器人

無效

• 申請號: 201010617410.2
• 申請日: 2010-12-27
• 公開（公告）號: CN102167101A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發明（設計）人: 江豐元;安琦
• 申請（專利權）人: 華東理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海順華專利代理有限責任公司 31203
• 代理人: 談順法

1.一種多盤非接觸吸附式爬墻機器人，其特征在于，所述的機器人的機身包括四個吸盤(5)，所述的吸盤(5)包括上表面(5a)及與上表面(5a)的四邊垂直延伸出的一圈側表面(5b)；四個吸盤(5)彼此間通過柔性元件(14)連接，連接后的機身的四個外側頂角上各設置一塊固定板(2)，每個固定板(2)上有一個步進電機(4)，步進電機(4)的底部通過固定板(2)的一端安裝在吸盤(5)上，輪轂罩(3)、推力球軸承23、深溝球軸承22通過軸(28)安裝于固定板(2)的另一端，輪子(19)與電機(1)相連安裝在輪轂罩(3)內，步進電機(4)的頂部設有一個第一轉向曲柄(16a)，通過一個轉向連桿(15)與第二轉向曲柄(16b)相連，再連接于軸(28)上；

每個吸盤(5)的上表面上設有一個多自由度接頭，所述的多自由度接頭是這樣構成的：兩個支撐座(10)固定在吸盤(5)上，一個多自由度軸(11)的兩端連接到支撐座(10)上，一個L型固定板(12)固定在多自由度軸(11)上；

一個泵機(7)固定在浮動板(6)上，浮動板(6)邊緣上設有兩個浮動連接頭(8)，每個浮動連接頭(8)依次通過一根短連桿(17)、兩根長連桿(18)連接到兩個多自由度接頭的多自由度軸(11)上；

在所述的吸盤(5)的側表面(5b)上固定有一圈密封裙邊(20)，密封裙邊(20)與墻面相對的端面上開有溝槽(27)，在每個吸盤(5)底部，對應于柔性元件(14)的部位裝有兩個萬向輪(26)。

2.如權利要求1所述的多盤非接觸吸附式爬墻機器人，其特征在于，所述的柔性元件(14)的材質為橡膠。

3.如權利要求1所述的多盤非接觸吸附式爬墻機器人，其特征在于，所述的密封裙邊(20)的高度d大于吸盤(5)的側表面(5b)的高度h。

4.如權利要求1所述的多盤非接觸吸附式爬墻機器人，其特征在于，所述的溝槽(27)為波浪型溝槽。