[發明專利]空間四活動度可控碼垛機器人

有效

• 申請號: 201010616259.0
• 申請日: 2010-12-31
• 公開（公告）號: CN102145815A
• 公開（公告）日: 2011-08-10
• 發明（設計）人: 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;張林;陳淵;溫芳;李巖舟;王汝貴
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/08;B25J13/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.空間四活動度可控碼垛機器人，包括兩自由度可控五桿機構支鏈、四桿機構支鏈、姿態保持支鏈、轉角調節支鏈、動平臺、電磁夾緊裝置以及機架，其結構和連接方式為：

所述兩自由度可控五桿機構支鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿以及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到機架上，另一端通過第二轉動副與第一連桿連接，第二主動桿一端連接在機架的第三轉動副上，另一端通過第四轉動副與第二連桿連接，所述第二連桿為折桿，中間彎折部分有第五轉動副，通過第五轉動副與第一連桿連接，第二連桿末端通過第六轉動副與四桿機構支鏈的第四連桿中部連接，所述第一主動桿由第一伺服電機驅動，所述第二主動桿由第二伺服電機驅動，

所述四桿機構支鏈由第三主動桿、第三連桿、第四連桿以及機架組成，第三主動桿一端通過第七轉動副連接到機架上，另一端通過第八轉動副與第三連桿連接，所述第四連桿一端通過第九轉動副與第三連桿連接，另一端通過第十轉動副連接到動平臺上，其中部通過第六轉動副與兩自由度可控五桿機構支鏈的第二連桿末端連接，所述第三主動桿由第三伺服電機驅動，

所述姿態保持支鏈由第五連桿、第一姿態保持架、第六連桿、第二姿態保持架、第七連桿連接而成，所述第五連桿一端通過第十一轉動副連接到機架上，另一端通過第十二轉動副與第一姿態保持架連接，所述第一姿態保持架上面有三個鉸孔，通過第十二轉動副與第五連桿連接，通過第八轉動副與四桿機構支鏈連接，通過第十三轉動副與第六連桿連接，所述第六連桿一端通過第十三轉動副與第一姿態保持架連接，另一端通過第十四轉動副與第二姿態保持架連接，所述第二姿態保持架上面有三個鉸孔，通過第十四轉動副與第六連桿連接，通過第九轉動副與四桿機構支鏈連接，通過第十五轉動副與第七連桿連接，所述第七連桿一端通過第十五轉動副與第二姿態保持架連接，另一端通過第十六轉動副與動平臺連接，所述第七轉動副、第八轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副在機器人工作過程中組成并始終保持平行四邊形結構，所述第八轉動副、第九轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副在機器人工作過程中組成并始終保持平行四邊形結構，所述第九轉動副、第十轉動副、第十五轉動副、第十六轉動副在機器人工作過程中組成并始終保持平行四邊形結構，

所述轉角調節支鏈由第四主動桿、第八連桿組成，第四主動桿一端通過第十七轉動副連接到機架上，另一端通過第一球面副與第八連桿連接，第八連桿前端通過第二球面副與電磁夾緊裝置連接，所述第四主動桿由第四伺服電機驅動，

所述動平臺上部通過第十轉動副與四桿機構支鏈的第四連桿連接，通過第十六轉動副與姿態保持支鏈的第七連桿連接，動平臺下部通過軸線方向豎直的第十八轉動副與電磁夾緊裝置連接，

所述機架上安裝有第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機以及第四伺服電機。