[發(fā)明專利]一種自動(dòng)機(jī)械手送取片裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010613760.1
• 申請(qǐng)日: 2010-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102166748A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邢薇;王肇志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J19/00;B25J15/08;G03F7/20
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 梁愛(ài)榮

1.一種自動(dòng)機(jī)械手送取片裝置，其特征在于：該裝置是由第一抓鉤(1)、第二抓鉤(2)、第一鉸鏈(3)、第二鉸鏈(4)、第三鉸鏈(5)、第四鉸鏈(6)、第五鉸鏈(7)、第六鉸鏈(8)、第一連桿(9)、第二連桿(10)、第一抓手(11)、第二抓手(12)、定位軸(13)、光電開(kāi)關(guān)(14)、主軸(15)、軸套(16)、片夾(17)、片夾腳(18)、擋片(19)和計(jì)算機(jī)組成，第一抓手(11)和第二抓手(12)通過(guò)第五鉸鏈(7)和第六鉸鏈(8)與軸套(16)相連；第一連桿(9)、第二連桿(10)的一端分別通過(guò)第三鉸鏈(5)、第四鉸鏈(6)與主軸(15)相連；第一抓鉤(1)和第二抓鉤(2)的端面與片夾腳(18)的端面相連，第一連桿(9)、第二連桿(10)的另一端分別又通過(guò)第一鉸鏈(3)、第二鉸鏈(4)與第一抓鉤1及第二抓鉤(2)的中部相連；定位軸(13安裝在軸套(16)上并隨軸套(16)一起運(yùn)行；光電開(kāi)關(guān)(14)固定在軸套(16)的底座臺(tái)子上；由光電開(kāi)關(guān)(14)通過(guò)定位軸(13)上的定位擋片(19)對(duì)軸套(16)送片、取片的位置進(jìn)行定位，計(jì)算機(jī)通過(guò)光電開(kāi)關(guān)(14)的反饋信號(hào)探測(cè)軸套(16)所處的位置，并計(jì)算機(jī)根據(jù)軸套(16)所處的位置狀態(tài)對(duì)主軸(15)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，使第一抓鉤(1)和第二抓鉤(2)在規(guī)定的位置打開(kāi)和閉合，為曝光機(jī)曝光工作提供送片和取片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)機(jī)械手送取片裝置，其特征在于：當(dāng)機(jī)械手的主軸(15)做前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，主軸(15)通過(guò)第一鉸鏈(3)和第二鉸鏈(4)推動(dòng)第一連桿(9)、第二連桿(10)做前后的運(yùn)動(dòng)；由于第一連桿(9)、第二連桿(10)與第一抓手(11)、第二抓手(12)和主軸(15)采用鉸鏈連接，因此，主軸(15)前后移動(dòng)時(shí)，第一抓手(11)、第二抓手(12)通過(guò)第一連桿(9)和第二連桿(10)對(duì)第一抓手(11)、第二抓手(12)的推拉運(yùn)動(dòng)做張開(kāi)與閉合運(yùn)動(dòng)。