[發(fā)明專利]三自由度欠驅(qū)動機器人手腕裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010610111.6
• 申請日: 2010-12-29
• 公開（公告）號: CN102009414A
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何斌;劉文珍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種三自由度欠驅(qū)動機器人手腕裝置，包括一個靜平臺、一個動平臺、三個分支和兩個驅(qū)動動力源，其特征在于：所述靜平臺通過所述三個分支鉸連所述動平臺，所述三個分支中有兩個分支在兩個驅(qū)動動力源的驅(qū)動下，經(jīng)三個分支的傳動，動平臺作三自由度運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由欠驅(qū)動機器人手腕裝置，其特征在于所述靜平臺的結(jié)構(gòu)是：一個彎曲的基座連接桿（32）一端通過兩個螺釘（33）、（34）固定在基座（1）上表面，另一端連接所述的三個分支中的一個分支；一個第一電機固定座（2）通過兩個螺釘（36）、（37）也固定在所述基座（1）上表面，所述的第一電機固定座（2）與基座連接桿（32）間隔120°；另一個第二電機固定座（31）通過兩個螺釘（38）、（39）固定在基座（1）上表面，所述的第二電機固定座（31）與電機固定座（2）和基座連接桿（32）均間隔120°。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三自由度欠驅(qū)動機器人手腕裝置，其特征在于所述兩個驅(qū)動動力源為兩個電機，第一電機（3）和第二電機（30）分別通過螺栓固定在所述的第一電機固定座（2）和第二電機固定座（31）上，第一電機（3）和第二電機（30）的輸出端分別與第一聯(lián)軸器（4）和第二聯(lián)軸器（28）相連，所述的第一聯(lián)軸器（4）和第二聯(lián)軸器（28）分別與所述的三個分支中的另外兩個分支連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三自由度欠驅(qū)動機器人手腕裝置，其特征在于所述三個分支的結(jié)構(gòu)是：一根第一上連桿(22）和一根第一下連桿（25）通過鉸鏈銷（24）串聯(lián)，構(gòu)成三個分支中第一個分支，該分支的一端通過鉸鏈銷（35）與所述基座連接桿（32）鉸接，該分支的另一端通過鉸鏈銷（21）與動平臺鉸接；一根第二上連桿(6）和一根第二下連桿連桿（8）通過鉸鏈銷（7）串聯(lián)，構(gòu)成三個分支中另第三個分支，該分支的一端通過固定銷（5）與所述第一聯(lián)軸器（4）固定在一起，該分支的另一端通過鉸鏈銷（9）與動平臺鉸接；一根第三上連桿(23）和一根第三下連桿（27）通過鉸鏈銷（26）串聯(lián)，構(gòu)成其中三個分支中的第三個分支，該分支的一端通過固定銷（28）與所述第二聯(lián)軸器（29）固定在一起，該分支的另一端通過鉸鏈銷（20）與動平臺鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三自由度欠驅(qū)動機器人手腕裝置，其特征在于所述動平臺的結(jié)構(gòu)是：三根動平臺連桿（10、18、19）一端分別通過螺釘（12、13、14、15、16、17）固定在圓板（11）下表面，動平臺連桿（10、18、19）成120°周向均勻分布，三根動平臺連桿（10、18、19）另一端分別通過鉸鏈銷（9、20、21）與所述三個分支的上連桿（22、18、19）鉸接。