[發(fā)明專利]一種船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)搖擺基座開環(huán)對(duì)準(zhǔn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010608986.2
• 申請(qǐng)日: 2010-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN102168978A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐燁烽;李魁;劉芳;張璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/18
• 分類號(hào): G01C21/18;G01C21/20
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 11251
• 代理人: 成金玉

1.一種船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)搖擺基座開環(huán)對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于實(shí)現(xiàn)步驟如下：

(1)輸入初始緯度，根據(jù)初始緯度計(jì)算當(dāng)?shù)氐厍蜃赞D(zhuǎn)角速度；

(2)利用粗對(duì)準(zhǔn)得到的姿態(tài)矩陣計(jì)算地球自轉(zhuǎn)角速度在載體坐標(biāo)系上的投影，并將載體坐標(biāo)系上地球自轉(zhuǎn)角速度的投影從陀螺儀輸出中扣除，得到載體相對(duì)運(yùn)動(dòng)角速度；

(3)根據(jù)步驟(2)中得到的載體相對(duì)運(yùn)動(dòng)角速度更新四元數(shù)及載體姿態(tài)矩陣和姿態(tài)；

(4)根據(jù)步驟(3)中得到載體姿態(tài)矩陣，將機(jī)體坐標(biāo)系加速度計(jì)的輸出轉(zhuǎn)換到數(shù)學(xué)平臺(tái)坐標(biāo)系下，得到數(shù)學(xué)平臺(tái)坐標(biāo)系下載體的東向及北向加速度；

(5)根據(jù)步驟(4)得到的數(shù)學(xué)平臺(tái)坐標(biāo)系下載體的東向及北向加速度，計(jì)算東向、北向數(shù)學(xué)平臺(tái)偏角；

(6)根據(jù)步驟(5)得到的東向、北向數(shù)學(xué)平臺(tái)偏角量測(cè)量，對(duì)東向北向數(shù)學(xué)平臺(tái)偏角的誤差方程進(jìn)行最小二乘擬合，得到平臺(tái)坐標(biāo)系下的等效陀螺漂移；

(7)根據(jù)步驟(6)得到的平臺(tái)坐標(biāo)系下的等效陀螺漂移計(jì)算轉(zhuǎn)導(dǎo)航時(shí)刻的數(shù)學(xué)平臺(tái)偏角并進(jìn)行補(bǔ)償，利用步驟(3)中計(jì)算的載體姿態(tài)矩陣，將步驟(6)擬合得到的平臺(tái)坐標(biāo)系下的等效陀螺漂移轉(zhuǎn)換到載體坐標(biāo)系下并進(jìn)行補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)搖擺基座開環(huán)對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于：所述步驟(2)的載體相對(duì)運(yùn)動(dòng)角速度計(jì)算公式如下：

ωnbb=ωXbωYbωZb-Cnb0ωNωU---(1)]]>

上式(1)中為載體相對(duì)運(yùn)動(dòng)角速度，為三個(gè)方向陀螺儀的輸出角速度，為載體的姿態(tài)矩陣，ω_N和ω_U分別為當(dāng)?shù)氐厍蜃赞D(zhuǎn)角速度的北向和天向分量。