[發明專利]一種船用激光陀螺慣性導航系統位置校正方法有效
| 申請號： | 201010608911.4 | 申請日： | 2010-12-17 |
| 公開（公告）號： | CN102109358A | 公開（公告）日： | 2011-06-29 |
| 發明（設計）人： | 王瑋;李魁;張仲毅;楊國梁 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251 | 代理人： | 李新華 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光 陀螺 慣性 導航系統 位置 校正 方法 | ||
1.一種船用激光陀螺慣性導航系統位置校正方法，其特征在于實現步驟如下：
(1)將長時間導航時完整慣導誤差模型在校正時間內進行簡化，得到短時間內簡化慣導誤差模型；
(2)根據步驟(1)所建立的短時間內簡化慣導誤差模型，利用三次間斷獲得的外部位置、速度參考信息，得到當前時刻慣導系統的位置誤差、速度誤差，并計算出慣導系統的數學平臺偏角；
(3)在完整慣導誤差模型中，將位置誤差、速度誤差和數學平臺偏角造成的影響扣除，并忽略陀螺漂移造成的舒拉振蕩項，得到無舒拉振蕩條件下由陀螺漂移造成的慣導系統誤差方程；
(4)將步驟(2)計算出數學平臺偏角的影響從三次獲得的外部位置、速度參考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的慣導系統誤差；
(5)根據步驟(3)所建立的無舒拉振蕩條件下由陀螺漂移造成的慣導系統誤差方程及步驟(4)得到由等效陀螺漂移引起的慣導系統誤差，若獲得外部參考信息時刻為24h整倍數時，則計算導致慣導誤差發散的等效地軸方向陀螺漂移；
(6)根據步驟(2)及(5)估計得到的慣導系統速度誤差、位置誤差、平臺偏角誤差及陀螺漂移對系統進行修正，提高導航精度。
2.根據權利要求1所述的全新船用激光陀螺慣性導航系統位置校正方法，其特征在于：所述步驟(1)中的短時間內簡化慣導系統誤差模型如下：
ΔvE＝B1+C1t+D1cosωst+E1sinωst????(1)
ΔvN＝B2+C2t+D2cosωst+E2sinωst????(2)
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