[發(fā)明專利]用于檢測物體的方法和換能器布置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010602830.3
• 申請日: 2010-12-15
• 公開（公告）號: CN102162849A
• 公開（公告）日: 2011-08-24
• 發(fā)明（設計）人: M·卡爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S15/02
• 分類號: G01S15/02;G01S7/523
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.用于個別地檢測車輛(10，110)的環(huán)境中的物體(200，210)的方法，包括：借助多個換能器(20，120)發(fā)射多個發(fā)射脈沖到環(huán)境中；借助多個換能器(20，120)接收被環(huán)境反射的發(fā)射脈沖作為接收脈沖；以及根據(jù)接收脈沖中的反射分量單個地檢測環(huán)境內(nèi)的物體(200，210)，這些接收脈沖各來自物體中一個，其中，根據(jù)反射分量將這些物體相互區(qū)分，其特征在于，該接收和該發(fā)射設有指向(24a-d)，這些指向在車輛(10，110)的行駛面(12)的行駛面法線(12′)的方向上相互不同，并且，該方法還包括：檢測環(huán)境中的物體(200，210)的物體元素(200a-c，210a，210b)，其中，通過分解檢測該環(huán)境，該分解在行駛面法線的方向上將多個區(qū)域(170)相互區(qū)分開。

2.根據(jù)權利要求1的方法，其中，換能器的指向的區(qū)別在于，它們各自的基準點在行駛面法線的方向上相互錯置(40)；換能器的這些指向(24a-d)在行駛面法線的方向上相互傾斜；或者這些指向的基準點在行駛面法線的方向上相互錯置(40)并且這些指向(24a-d)在行駛面法線(12′)的方向上相互傾斜。

3.根據(jù)權利要求1或2的方法，其中，所述發(fā)射脈沖從車輛的一個外側發(fā)射出并且所述接收脈沖被從車輛的該外側接收。

4.根據(jù)上述權利要求之一的方法，其中，將環(huán)境在三個空間維度(x，y，z)上分解成多個三維區(qū)域(170)來檢測，其中，通過行駛面法線規(guī)定三個空間維度中的一個，并且，對于所述三維區(qū)域中的每一個檢測所述物體元素(200a-c，210a，210b)中的至少一個在那里存在的物體元素，如果在那里存在。

5.根據(jù)上述權利要求之一的方法，其中，對環(huán)境的物體元素的檢測包括：

檢測物體元素(200a-c，210a、210b)的物體種類，這些物體種類將物體(200，210)劃分成不同的物體類型，檢測對于物體元素的精確度值，該精確度值表示評價品質并且隨著接收脈沖的信號強度增大而增大，和/或檢測物體元素的物理特性，其中，這些物理特性

(a)是直接的聲學特性，這些聲學特性從接收脈沖得出并且包括接收脈沖的信號強度、物體元素上的反射的頻率選擇性、接收脈沖相對于發(fā)射脈沖的多普勒頻移、傳播時間或者周期時間偏差；或者

(b)通過物體元素的特性來設置，這些物體元素的特性通過度接收脈沖分析求值得出并且包括位置、速度、加速度、物體元素的運動方向、以及對應的用以檢測該物體的換能器、檢測該物體的換能器的位置、或者相應的換能器的發(fā)射時刻，在該發(fā)射時刻通過多個換能器序列地發(fā)射所述發(fā)射脈沖；

其中，此外根據(jù)所述物理特性劃分物體類型，具有相似物理特性的物體元素被劃分到同一物體種類，具有不同物理特性的物體元素被劃分到不同的物體種類。

6.根據(jù)上述權利要求之一的方法，其中，在一時間窗內(nèi)發(fā)射所述多個脈沖，該時間窗對應于一單個的環(huán)境檢測，由此在檢測物體元素時將所述分解設置為空間分解；或者，對于所述多個脈沖分別重復地發(fā)射和接收，這些脈沖被作為環(huán)境檢測序列來檢測，由此在檢測物體元素時所述分解被設置為空間上和時間上的分解。

7.根據(jù)上述權利要求之一的方法，此外包括：根據(jù)物體元素的相似的檢測特征將各個區(qū)域(170)的物體元素(200a-c，210a、210b)配置給一共同的物體(200，210)，其中，這些檢測特征反映距離、方向、傳播時間、周期時間偏差、多普勒頻移、運動變化曲線、速度、加速度、運動方向、對應的用以檢測這些物體元素的換能器(120)、發(fā)射時刻或者物體分類，在通過多個換能器序列地發(fā)送發(fā)射脈沖時一個確定的換能器或者換能器位置被配置給該發(fā)射時刻，其中，通過閾值比較、相關或者共同歸屬或者與一個物體類型的預定樣式的相似來進行該配置。

8.根據(jù)上述權利要求之一的方法，其中，所述分解(160，180)不是恒定的并且隨著到車輛的距離減小，其中，所述區(qū)域在其大小方面隨著到車輛的距離增大而增大，或者其中，借助交通措施或者根據(jù)物體評價具有邊緣區(qū)域的行駛通道，在這些邊緣區(qū)域中，與在行駛通道的內(nèi)部區(qū)域或者外部區(qū)域中相比，分解較大并且區(qū)域較小，其中，所述行駛通道在兩個或者三個空間維度中定義。