[發明專利]一種適用于核工業機器人的雙機冗余嵌入式控制系統無效
| 申請號： | 201010598280.2 | 申請日： | 2010-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN102073284A | 公開（公告）日： | 2011-05-25 |
| 發明（設計）人： | 丑武勝;劉源 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05B19/04 | 分類號： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京永創新實專利事務所 11121 | 代理人： | 李有浩 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 適用于 核工業 機器人 雙機 冗余 嵌入式 控制系統 | ||
1.一種適用于核工業機器人的雙機冗余嵌入式控制系統，其特征在于：該雙機冗余控制系統包括有以PC?104為主控制器的主機(100)和以ARM9E為控制器的備份機(200)，主機(100)和備份機(200)安裝在核工業機器人上，并通過485總線與機器人驅動控制模塊(400)實現電信號聯接；核工業機器人通過光纖與上位機(300)實現指令信息傳輸；備份機(200)是在主機(100)出現故障時，才啟動進入工作狀態的。
2.根據權利要求1所述的一種適用于核工業機器人的雙機冗余嵌入式控制系統，其特征在于：主機(100)按照實現的功能或以分為網絡模塊(11)、圖像傳輸模塊(12)、導航模塊(13)、行動驅動模塊(14)和探測傳感模塊(15)；
網絡模塊(11)每次從核工業機器人上的遠程終端接收到一組命令數據時會向上位機(300)發送網絡正常指令DA主機；
圖像傳輸模塊(12)每次接收到一幀視頻數據時會向上位機(300)發送圖像正常指令DB主機；
導航模塊(13)每次接收到一組導航狀態數據時會向上位機(300)發送導航正常指令DC主機；
行動驅動模塊(14)每次向機器人驅動控制模塊(400)發送一組命令頻數據時會向上位機(300)發送驅動正常指令DD主機；
探測傳感模塊(15)每次接收到一組從探測端傳來的數據時會向上位機(300)發送傳感正常指令DE主機。
3.根據權利要求1所述的一種適用于核工業機器人的雙機冗余嵌入式控制系統，其特征在于：備份機(200)按照實現的功能或以分為網絡模塊(21)、圖像傳輸模塊(22)、導航模塊(23)、行動驅動模塊(24)和探測傳感模塊(25)；
網絡模塊(21)每次從核工業機器人上的遠程終端接收到一組命令數據時會向上位機(300)發送備份-網絡正常指令DA備機；
圖像傳輸模塊(22)每次接收到一幀視頻數據時會向上位機(300)發送備份-圖像正常指令DB備機；
導航模塊(23)每次接收到一組導航狀態數據時會向上位機(300)發送備份-導航正常指令DC備機；
行動驅動模塊(24)每次向機器人驅動控制模塊(400)發送一組命令頻數據時會向上位機(300)發送備份-驅動正常指令DD備機；
探測傳感模塊(25)每次接收到一組從探測端傳來的數據時會向上位機(300)發送備份-傳感正常指令DE備機。
4.根據權利要求1或2或3所述的一種適用于核工業機器人的雙機冗余嵌入式控制系統，其特征在于：在接收時間T內，若上位機(300)沒有收到主機(100)上傳的主機-數據信息MD100-300＝{DA主機，DB主機，DC主機，DD主機，DE主機}中的任意一個或多個時，則下發相應的啟動備份機指令FF備份機＝{FDA主機，FDB主機，FDC主機，FDD主機，FDE主機}給備份機(200)。
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