[發(fā)明專利]舞臺同步升降控制系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010597122.5
• 申請日: 2010-12-14
• 公開（公告）號: CN102142800A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 李明;戎志剛;劉道強;丁亮;肖楊
• 申請（專利權）人: 深圳華強數碼電影有限公司
• 主分類號: H02P5/74
• 分類號: H02P5/74;A63J5/12
• 代理公司: 廣東國欣律師事務所 44221
• 代理人: 李文

1.一種舞臺升降同步控制系統(tǒng)，包括兩臺以上電機、與電機配合的變頻器；其特征在于：

所述電機上配備增量式編碼器；

所述變頻器，配備PG卡、制動單元、制動電阻；

還包括控制器，控制器向變頻器發(fā)送指令；

D/A模塊，控制器和變頻器通過D/A模塊連接；

晶體管I/O模塊；

絕對編碼器，用于舞臺提升位置檢測；

所述變頻器連接電機，增量式編碼器的信號輸送給PG卡，PG卡反饋到變頻器。

2.根據權利要求1所述的舞臺升降同步控制系統(tǒng)，其特征在于：

還包括繼電器I/O模塊，用于接收變頻器發(fā)送報警信號后系統(tǒng)斷電。

3.根據權利要求1所述的舞臺升降同步控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：采集位移信號通過控制器的比較和運算得出控制量，補償給變頻器控制電機運轉糾正偏差；采用位置閉環(huán)控制和自動速度調節(jié)環(huán)控制；其中自動速度調節(jié)環(huán)控制給定信號以主變頻器為定值，而其它的變頻器為變值。

4.根據權利要求3所述的舞臺升降同步控制方法，其特征在于：絕對編碼器反饋的位移信號，通過控制器進行比較和進行PID運算后，補償給從變頻器。

5.根據權利要求4所述的舞臺升降同步控制方法，其特征在于：所述PID控制算式為：

其中，k為采樣序號，k＝0，1，2...；Kp、Ki、Kd分別表示比例調節(jié)系數、積分調節(jié)系數、微分調節(jié)系數。

6.根據權利要求4所述的舞臺升降同步控制方法，其特征在于：所述增量式PID控制算式為：

ΔU(k)＝K_pΔe(k)+K_ie(k)+

K_d〔Δe(k)-Δe(k-1)〕

其中

Δe(k)＝e(k)-e(k-1)

式中：Kp、Ki、Kd分別表示比例調節(jié)系數、積分調節(jié)系數、微分調節(jié)系數。