[發明專利]土木工程機械和用于控制土木工程機械的方法

有效

• 申請號: 201010595902.6
• 申請日: 2010-12-20
• 公開（公告）號: CN102102337A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發明（設計）人: M·弗里茨;C·巴里馬尼;G·亨
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C19/40
• 分類號: E01C19/40;E01C19/48;E01C23/088
• 代理公司: 北京市路盛律師事務所 11326
• 代理人: 唐超塵

1.一種自驅動土木工程機械，

具有底盤(3)，

布置在底盤上的作業單元(6)，其具有用于在地面上制成構造(10)或用于使地面發生變化的作業裝置，

驅動單元(4A，4B；5A，5B)，其具有驅動裝置以使土木工程機械可以在地面上完成平移和/或旋轉移動，以及

用于以土木工程機械在地面上執行平移和/或旋轉移動的方式控制驅動單元的控制單元(7)，

其特征在于，

控制單元(7)具有

用于預設待制造的構造或要發生變化的地面的給定幾何形狀的裝置，

用于確定數據的裝置，所述數據限定土木工程機械上的基準點(R)相對于坐標系統(X，Y，Z)的位置和/或定向，所述坐標系統(X，Y，Z)獨立于土木工程機械的位置和定向，

用于確定限定所需曲線的數據的裝置，其被設計成使得限定所需曲線的數據根據待制造的構造或要發生變化的地面的預設幾何形狀以及根據土木工程機械上的基準點(R)在獨立于土木工程機械的位置和定向的坐標系統(X，Y，Z)中的位置和定向得到確定，所需曲線是土木工程機械上的基準點(R)在獨立于土木工程機械的位置和定向的坐標系統(X，Y，Z)中移動所沿的曲線，以及

用于控制驅動單元的裝置，其以土木工程機械上的基準點(R)沿起始于預設起點的所需曲線移動的方式依據限定所需曲線的數據控制驅動單元，土木工程機械在預設起點上處于地面上的預設位置和定向。

2.如權利要求1所述的土木工程機械，其特征在于，限定所需曲線的數據限定了沿所需曲線行進的距離和/或其曲率。

3.如權利要求1或2所述的土木工程機械，其特征在于，用于控制驅動單元的裝置被設計成驅動單元取決于基準點(R)在獨立于土木工程機械的位置和定向的坐標系統(X，Y，Z)中的位置和/或定向而得到控制，使得由所需曲線限定的基準點(R)的所需位置(P)與其實際位置(Xr，Yr)之間的距離(D)和/或由所需曲線限定的土木工程機械所需方向(α)與其實際方向(Φ)之間的方向差(ΔΦ)最小。

4.如權利要求3所述的土木工程機械，其特征在于，用于確定限定基準點(R)的位置和/或定向的數據的裝置具有用于解碼來自全球衛星定位系統(GPS)的GPS衛星信號以及修正來自參考基站的信號以確定土木工程機械的位置和定向的第一和第二DGPS接收器(S1，S2)，第一和第二接收器(S1，S2)布置在土木工程機械上的不同位置(S1，S2)。

5.如權利要求4所述的土木工程機械，其特征在于，用于確定限定基準點的位置和/或定向的數據的裝置具有屬于非衛星測量系統的第一和第二接收器(S1，S2)。

6.如權利要求5所述的土木工程機械，其特征在于，用于預設待制造的構造或要發生變化的地面的給定幾何形狀的裝置具有輸入單元(7A)，其具有用于對限定待制造的構造或發生變化的地面的幾何形狀的參數進行輸入的裝置(7B)。

7.如權利要求6所述的土木工程機械，其特征在于，所述參數是限定直線長度和/或圓弧半徑的參數。

8.如權利要求7所述的土木工程機械，其特征在于，用于預設待制造的構造或發生變化的地面的給定幾何形狀的裝置具有輸入單元(7A)，其具有用于從多個幾何形狀中選定一個幾何形狀的裝置(7B)。

9.如權利要求8所述的土木工程機械，其特征在于，控制單元(7)具有與輸入單元(7A)配合以及存儲多個幾何形狀的存儲單元(7C)。

10.如權利要求9所述的土木工程機械，其特征在于，輸入單元(7A)具有用于修改幾何形狀的裝置(7B)。

11.如權利要求10所述的土木工程機械，其特征在于，控制單元(7)具有用于使土木工程機械在地面上的預設起點處開始移動的裝置(7D)，在所述預設起點處，土木工程機械處于預設位置和定向。

12.如權利要求11所述的土木工程機械，其特征在于，控制單元(7)具有用于使土木工程機械停止沿所需曲線移動的裝置(7D)。

13.如權利要求12所述的土木工程機械，其特征在于，土木工程機械是路面磨銑機械(1)，作業單元具有帶磨銑滾筒(6A)的磨銑裝置(6)。