[發明專利]擬人電動機械靈巧手

有效

• 申請號: 201010594219.0
• 申請日: 2010-12-18
• 公開（公告）號: CN102085662A
• 公開（公告）日: 2011-06-08
• 發明（設計）人: 楊文珍;于世光;章華;項海崇;陳世仕;葛運斌;周晉;葉松;姚麗平;張騫;賀薇波;陳文華;竺志超
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種擬人電動機械靈巧手，其特征在于：包括一個電動拇指(1)、四個電動手指和機械手掌(3)；電動拇指(1)和四個電動手指均依次包括上指節、中指節、下指節和基座體；四個電動手指(2)的下指節分別通過各自的基座體同一方向安裝在機械手掌(3)內，電動拇指(1)的下指節通過電動拇指的基座體安裝在機械手掌(3)內，電動拇指(1)?位于機械手掌(3)的另一側面，電動拇指(1)和四個電動手指與機械手掌(3)共面；四個電動手指尺寸結構相同；電動拇指(1)具有四個主動自由度，每個電動手指(2)均有三個主動自由度和一個從動自由度；擬人電動機械靈巧手共有十六個主動自由度和四個從動自由度，與人手自由度一致。

2.根據權利要求1所述的一種擬人電動機械靈巧手，其特征在于：所述的電動手指包括上指節體(8)、上傳動軸(9)、上連架桿(10)、連桿(11)、曲柄(12)、中指節體(13)、中指節左從動錐齒輪(14)、中指節右從動錐齒輪(15)、中指節左傳動軸(16)、中指節右傳動軸(17)、中指節主動錐齒輪(18)、中指節電機(19)、下指節體(20)、方形塊(21)、基彎曲傳動軸(22)、基彎曲電機(23)、基彎曲主動錐齒輪(24)、基過渡錐齒輪(25)、基彎曲從動錐齒輪(26)、側展電機(27)、側展主動錐齒輪(28)、側展從動錐齒輪(29)和側展軸(30)；

所述的上指節體(8)經上傳動軸(9)聯接中指節體(13)，中指節體(13)經中指節左傳動軸(16)和中指節右傳動軸(17)聯接下指節體(20)；方形塊(21)經基彎曲傳動軸(22)安裝在下指節體(20)的底部；中指節電機(19)?安裝在下指節體(20)內，基彎曲電機(23)和側展電機(27)安裝在基座體(7)內；

所述的電動手指的一個從動自由度位于上指節體(8)和中指節體(13)聯接處；中指節電機(19)驅動中指節主動錐齒輪(18)，經中指節左從動錐齒輪(14)和中指節左傳動軸(16)，使曲柄(12)旋轉，進而帶動連桿(11)，連桿(11)推與上指節體(8)相聯的上連架桿(10)，使得上指節體(8)繞上傳動軸(9)轉動，從而與中指節體(13)構成一個彎曲的從動自由度；中指節左從動錐齒輪(15)和曲柄(12)固聯在中指節左傳動軸(16)上，中指節左傳動軸(16)與下指節體(20)和中指節體(13)滑動聯接；上連架桿(10)、連桿(11)、曲柄(12)和上指節體(8)構成一個曲柄連桿機構；上傳動軸(9)與上指節體(8)和中指節體(13)滑動聯接；

所述的電動手指的中指節體(13)和下指節體(20)聯接處構成一個主動自由度；中指節電機(19)驅動中指節主動錐齒輪(18)，經中指節右從動錐齒輪(15)和中指節右傳動軸(17)，帶動中指節體(13)轉動，從而與下指節體(20)構成一個彎曲的主動自由度；中指節右傳動軸(17)與中指節體(13)和中指節右從動錐齒輪(15)固聯，與下指節體(20)滑動聯接；

所述的電動手指的下指節體(20)和基座體(7)聯接處構成二個主動自由度；安裝在基座體內(7)的基彎曲電機(23)驅動基彎曲主動錐齒輪(24)，帶動基過渡錐齒輪(25)，經基彎曲從動錐齒輪(26)和基彎曲傳動軸(22)，使得下指節體(20)轉動，從而與基座體(7)構成一個彎曲的主動自由度；安裝在基座體(7)內的側展電機(27)驅動側展主動錐齒輪(28)，經側展從動錐齒輪(29)、側展軸(30)和方形塊(21)，帶動下指節體(20)擺動，從而與基座體(7)構成一個側展的主動自由度；基彎曲傳動軸(22)與下指節體(20)和基彎曲從動錐齒輪(26)固聯，與方形塊(21)滑動聯接；側展從動錐齒輪(29)、側展軸(30)和方形塊(21)三者固聯。

3.根據權利要求1所述的一種擬人電動機械靈巧手，其特征在于：所述的電動拇指(1)的一個主動自由度位于拇指上指節體(31)和拇指中指節體(32)聯接處，由拇指上指節電機(33)，經拇指上主動錐齒輪(34)、拇指上從動錐齒輪(35)和拇指上傳動軸(36)，驅動拇指上指節體(31)轉動，從而與拇指中指節體(32)構成一個彎曲的主動自由度；電動拇指(1)中指節處和基體座處的結構和電動手指中指節處和基體座處的結構相同，電動拇指(1)的其它三個主動自由度與電動手指的三個主動自由度相同。