[發明專利]全驅動式靈巧機械手

無效

• 申請號: 201010594218.6
• 申請日: 2010-12-18
• 公開（公告）號: CN102085661A
• 公開（公告）日: 2011-06-08
• 發明（設計）人: 楊文珍;章華;于世光;陳文華;竺志超
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：包括滑槽式手掌(1)、四個手指和拇指(3)；拇指(3)和四個手指均依次包括上指關節、中指關節、下指關節和基關節，四個手指的基關節分別通過各自的矩形固定塊同一方向平行安裝在滑槽式手掌(1)內；拇指(3)的基關節經拇指安裝調整結構(4)上的圓形固定塊(10)垂直安裝在滑槽式手掌(1)上，拇指安裝調整結構(4)安裝在滑槽式手掌(1)下部的滑槽內，拇指(3)的安裝位置和朝向手動調整后固定；五個手指分別構成三個主動彎曲自由度和一個主動側擺自由度；全驅動式靈巧機械手共有二十個主動自由度。

2.根據權利要求1所述的一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：所述的上指關節包括上指節體(11)、上從動螺旋錐齒輪(12)、上傳動軸(13)、上主動螺旋錐齒輪(14)、上步進電機(15)和中指節體(16)；安裝在中指節體(16)內的上步進電機(15)驅動上主動螺旋錐齒輪(14)，經上從動螺旋錐齒輪(12)和上傳動軸(13)，帶動上指節體(11)轉動，形成上指關節的一個主動彎曲自由度；上傳動軸(13)與上指節體(11)和上從動螺旋錐齒輪(12)固聯，與中指節體(16)滑動聯接。

3.根據權利要求1所述的一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：所述的中指關節包括中指節體(16)、中從動螺旋錐齒輪(17)、中傳動軸(18)、中主動螺旋錐齒輪(19)、中步進電機(20)和下指節體(21)；安裝在下指節體(21)內的中步進電機(20)驅動中主動螺旋錐齒輪(19)，經中從動螺旋錐齒輪(17)和中傳動軸(18)，帶動中指節體(16)轉動，形成中指關節的一個主動彎曲自由度；中傳動軸(18)與中指節體(16)和中從動螺旋錐齒輪(17)固聯，與下指節體(21)滑動聯接。

4.根據權利要求1所述的一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：所述的下指關節包括下指節體(21)、下傳動軸(22)、連軸塊(23)、下步進電機(24)、下主動螺旋錐齒輪(25)和下從動螺旋錐齒輪(26)；安裝在下指節體(21)內的下步進電機(24)驅動下主動螺旋錐齒輪(25)，經下從動螺旋錐齒輪(26)和下傳動軸(22)，帶動下指節體(21)轉動，形成下指關節的一個主動側擺自由度；下傳動軸(22)與下指節體(21)和下從動螺旋錐齒輪(26)固聯，與連軸塊(23)滑動聯接。

5.根據權利要求1所述的一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：所述的基關節包括連軸塊(23)、基傳動軸(24)、基主動螺旋錐齒輪(25)、基從動螺旋錐齒輪(26)、基步進電機(27)和矩形固定塊(9)；安裝在矩形固定塊(9)內的基步進電機(27)驅動基主動螺旋錐齒輪(25)，經基從動螺旋錐齒輪(26)和基傳動軸(24)，帶動連軸塊(23)轉動，形成基指關節的一個主動彎曲自由度；基傳動軸(24)與連軸塊(23)和基從動螺旋錐齒輪(26)固聯，與矩形固定塊(9)滑動聯接。

6.根據權利要求1所述的一種全驅動式靈巧機械手，其特征在于：所述的拇指安裝調整結構包括圓形固定塊(10)、左擋杠(28)和右擋杠(29)；拇指(3)的基關節安裝在圓形固定塊(10)內，沿圓形固定塊(10)的側面弧槽旋轉拇指基傳動軸(31)，調整拇指(3)的安裝朝向，圓形固定塊(10)安裝在滑槽式手掌(1)的滑槽中，沿滑槽式手掌(1)的滑槽移動圓形固定塊(10)，調整拇指(3)的安裝位置，并由左擋杠(28)和右擋杠(29)經螺栓(30)固定在滑槽式手掌(1)上。