[發明專利]采用電感角位移測量反饋的輪邊驅動全向輪

無效

• 申請號: 201010593956.9
• 申請日: 2010-12-17
• 公開（公告）號: CN102069678A
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發明（設計）人: 王興松;吳繼平
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00;G01D5/14;G01B7/30
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 李海濤

1.一種采用電感角位移測量反饋的輪邊驅動全向輪，包括輪軸（8）、套接在輪軸（8）上的輪子（1）、與輪軸（8）連接的換向機構（2）、與換向機構（2）連接的舵向電機（3）、位于輪子（1）一側并與換向機構（2）連接的電感角位移傳感器（6），其特征在于：

所述的電感角位移傳感器（6）包括外殼(65)、貫穿外殼(65)兩端的傳感器轉軸（64）、位于外殼（65）內的線圈及骨架(62)和磁芯（63）；磁芯（63）與傳感器轉軸（64）連接，線圈及骨架(62)套接在傳感器轉軸（64）上，線圈及骨架(62)包括兩個主線圈和兩個次線圈，磁芯（63）輪廓由兩條對稱的阿基米德螺旋線組成，旋轉時其伸入線圈的長度會隨之改變，且長度變化的大小與轉角成正比；

所述驅動電機(7)的輸出軸與輪子(1)的軸線重合，并與輪軸(8)連接，驅動輪子（1）旋轉；所述舵向電機(3)?垂直于輪子軸線，舵向電機(3)通過換向機構（2）與輪軸（8）連接，并驅動輪子（1）變向。

2.根據權利要求1所述的采用電感角位移測量反饋的輪邊驅動全向輪，其特征在于，所述傳感器轉軸（64）一端還設有同步帶輪（61），所述換向機構（2）包括一根換向轉軸(23)和兩個角接觸球軸承，換向轉軸(23)的下端也設有同步帶輪（61），兩同步帶輪（61）通過同步帶(5)連接。