[發(fā)明專利]使用機器人的用于航空器結構的自動定位和對準方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010593006.6
• 申請日: 2010-12-14
• 公開（公告）號: CN102294589A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 馬科斯·萊安德羅·西莫內蒂;路易斯·貢扎加·特拉巴索
• 申請（專利權）人: 埃姆普里薩有限公司;航空科技研究所
• 主分類號: B23P19/10
• 分類號: B23P19/10;B25J9/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 谷惠敏;穆德駿

1.一種用于通過使用機器人，在結構組裝期間，相對于彼此，定位和對準航空器機身和/或其他航空部分的方法，所述航空部分由支座支撐，所述方法包括：

將至少所述支座構造為機器人的工具；

測量所述支座上和/或由所述支座支撐的部分上的點；

響應所述測量，建立用于所述支座和/或部分的坐標系和幾何中心點；

將所述幾何中心點轉換成機器人工具中心點(TCP)；以及

將所述機器人TCP用作加工對準點來控制所述機器人自動地對準所述部分。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括使用閉環(huán)控制來控制所述機器人。

3.如權利要求1所述的方法，進一步包括計量地測量另外固定部分的幾何結構以及使用閉環(huán)控制來控制所述機器人將所述部分與另外部分對準。

4.如權利要求1所述的方法，進一步包括控制所述機器人以6DOF移動。

5.如權利要求1所述的方法，進一步包括控制所述機器人將被驅動的所述支座和/或部分的TCP與未由所述機器人驅動的另外部分的中心點匹配，來達到最佳裝配條件。

6.如權利要求1所述的方法，進一步包括使用從由光學設備、激光投影、激光跟蹤儀、和無線電或激光的室內GPS、和/或攝影測量組成的組中選擇的至少一種，測量所述支座和/或部分的幾何結構。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述構造包括將所述支座與由所述支座支撐的所述部分一起構造成用于機器人的唯一工具。

8.一種非瞬時存儲介質，用在通過使用機器人，在結構組裝期間，相對于彼此，定位和對準航空器機身和/或其他航空部分中，所述航空部分由支座支撐，至少所述支座被構造成機器人的工具，所述存儲介質存儲當被執(zhí)行時執(zhí)行下述指令的計算機可執(zhí)行指令：

測量所述支座上和/或由所述支座支撐的部分上的點；

響應所述測量，建立用于所述支座和/或部分的坐標系和幾何中心點；

將所述幾何中心點轉換成機器人工具中心點(TCP)；以及

將所述機器人TCP用作加工對準點來控制所述機器人自動地對準所述部分。

9.如權利要求8所述的存儲介質，其中，所述存儲介質進一步存儲當被執(zhí)行時使用閉環(huán)控制來控制所述機器人的指令。

10.如權利要求8所述的存儲介質，其中，所述存儲介質進一步存儲接收計量地測量另外固定部分的幾何結構以及使用閉環(huán)控制來控制機器人將所述部分與另外部分對準的指令。

11.如權利要求8所述的存儲介質，其中，所述指令自動地控制所述機器人以6DOF移動。

12.如權利要求8所述的存儲介質，其中，所述存儲介質存儲自動地控制所述機器人將所述支座和/或部分的TCP與未由所述機器人驅動的另外部分的中心點匹配來達到最佳裝配條件的指令。

13.如權利要求8所述的存儲介質，其中，所述存儲介質存儲接收基于光學、激光投影、激光跟蹤、和/或無線電或激光的室內GPS、和/或攝影測量所測量的所述支座和/或部分的幾何結構的另外的指令。

14.一種用于通過使用機器人，在結構組裝期間，相對于彼此，定位和對準航空器機身和/或其他航空部分的系統(tǒng)，所述航空部分由支座支撐，所述系統(tǒng)包括：

用于將至少所述支座構造為機器人的工具的裝置；

用于測量所述支座上和/或由所述支座支撐的部分上的點的裝置；

用于響應所述測量裝置建立用于所述支座和/或部分的坐標系和幾何中心點的裝置；

用于將所述幾何中心點轉換成機器人工具中心點(TCP)的裝置；以及

用于控制所述機器人將TCP用作加工對準點來自動地對準所述部分的裝置。