[發明專利]一種基于三角形約束模型的無源導航的等值線匹配方法

有效

• 申請號: 201010592980.0
• 申請日: 2010-12-08
• 公開（公告）號: CN102168979A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發明（設計）人: 朱莊生;房建成
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/08
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 成金玉

1.一種基于三角形約束模型的無源導航的等值線匹配方法，其特征在于實現步驟如下：

第一步，判斷運載體已進入地球物理場適配區域Ω，選取運載體所承載的地球物理場傳感器連續的三個采樣點，三個采樣點所對應的時間分別為t₁、t₂和t₃時刻；

第二步，構建三角形幾何約束模型，并結合地球物理場參考圖所提供的場值與實測地球物理場值之間的尺度變化構建幾何約束模型的三角形頂點位置誤差置信區間δ；所述構建三角形幾何約束模型的過程為：首先獲取慣導系統在時間段t₁t₂、t₂t₃內輸出的運載體相對行駛距離l₁、l₂及在t₂時刻的相對轉向角θ；然后，利用l₁、l₂和θ三個參數構建三角形幾何約束模型；

第三步，獲取運載體承載的地球物理場傳感器在t₁、t₂和t₃時刻三個采樣點地球物理場值分別對應的全部等值線C₁、C₂和C₃；

第四步，構建運載體在采樣點t₁時刻慣導系統提供的航向角扇形誤差置信區間V，然后以等值線C₁的點集P₁內任意一點為起點，基于航向角扇形誤差置信區間V和三角形幾何約束模型，尋找運載體在等值線C₂上與之對應的初始匹配點，最終獲取運載體在等值線C₂上的初始匹配點集

第五步，以初始匹配點集內任意一點為起點，基于三角形幾何約束模型，尋找運載體在等值線C₃上與之對應的初始匹配點，獲取運載體在等值線C₃上的初始匹配點集

第六步，獲取同時滿足t₁、t₂和t₃時刻匹配點形成初始匹配集；

第七步，采用加權概率估計模型算法，計算初始匹配集中各組數據的代價值，取代價值最小的那組數據為運載體最終初始匹配位置。

2.根據權利要求1所述的基于三角形約束模型的無源導航的等值線匹配方法，其特征在于：所述第四步構建運載體在采樣點t₁時刻慣導系統提供的航向角扇形誤差置信區間V為：首先，根據慣導系統的角度誤差特性，估計采樣點t₁時刻慣導系統輸出的運載體航向角的誤差置信區間φ；然后，以t₁時刻運載體的航向為扇形頂角的角平分線，扇形的頂角大小為2φ，構建t₁時刻運載體的航向角扇形誤差置信區間V。