[發明專利]空間可控五自由度十二桿焊接機器人機構

有效

• 申請號: 201010591352.0
• 申請日: 2010-12-16
• 公開（公告）號: CN102085659A
• 公開（公告）日: 2011-06-08
• 發明（設計）人: 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;李巖舟;周曉蓉;王汝貴;溫芳;陳淵
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B23K37/02
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.空間可控五自由度十二桿焊接機器人機構，其特征在于，該機構包括平面二自由度可控機構支鏈、姿態調整支鏈、帶法蘭盤的動平臺以及機架，其結構和連接方式為：

所述平面二自由度可控機構支鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿以及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到機架上，另一端通過第二轉動副與第一連桿連接，第二主動桿一端連接在機架的第三轉動副上，另一端通過第四轉動副與第二連桿連接，所述第二連桿為折桿，中間彎折部分有第五轉動副，通過第五轉動副與第一連桿連接，第二連桿末端通過第一球面副與動平臺中部連接，所述第一主動桿由第一伺服電機驅動，第二主動桿由第二伺服電機驅動，

所述第一姿態調整支鏈由第三主動桿、第三連桿組成，第三主動桿一端通過第六轉動副連接到機架上，另一端通過第二球面副與第三連桿連接，第三連桿前端通過第三球面副與動平臺右下部連接，所述第三主動桿由第三伺服電機驅動，

所述第二姿態調整支鏈由第四主動桿、第四連桿組成，第四主動桿一端通過第七轉動副連接到機架上，另一端通過第四球面副與第四連桿連接，第四連桿前端通過第五球面副與動平臺上部連接，所述第四主動桿由第四伺服電機驅動，

所述第三姿態調整支鏈由第五主動桿、第五連桿組成，第五主動桿一端通過第八轉動副連接到機架上，另一端通過第六球面副與第五主動桿連接，第五主動桿前端通過第七球面副與動平臺左下部連接，所述第五主動桿由第五伺服電機驅動，

所述動平臺上有法蘭盤，背部通過第一球面副、第三球面副、第五球面副、第七球面副分別與平面二自由度可控機構支鏈、第一姿態調整支鏈、第二姿態調整支鏈以及第三姿態調整支鏈連接。