[發(fā)明專利]一種全景泊車輔助系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010590428.8
• 申請(qǐng)日: 2010-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN102045546A
• 公開（公告）日: 2011-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周立功
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州致遠(yuǎn)電子有限公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;G06T5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于至少包含如下模塊：

1)攝像頭輸入模塊，置于車體前后左右四個(gè)方向上的多個(gè)超廣角攝像頭；

2)用于圖像畸變校正的處理模塊；

3)用于圖像鳥瞰透視變換的處理模塊；

4)用于圖像拼接合成的處理模塊；

5)用于圖像直方圖均衡化的處理模塊；

6)用于圖像顯示的模塊；

所述攝像頭輸入模塊、畸變校正模塊、透視變換模塊、圖像拼接模塊、圖像均衡模塊和圖像顯示模塊依次連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，具體工作步驟如下：

1)將多個(gè)攝像頭安裝在車身的四個(gè)方向，并將安裝的角度根據(jù)攝像頭輸出圖像的情況調(diào)節(jié)到一個(gè)合適的位置；

2)將多個(gè)攝像頭輸出信號(hào)與該系統(tǒng)硬件上的視頻輸入接口連接；

3)根據(jù)攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和畸變模型，將每個(gè)攝像頭的輸入視頻圖像進(jìn)行畸變校正；

4)根據(jù)攝像頭的安裝角度和透視變換原理，將每個(gè)攝像頭畸變校正后的圖像進(jìn)行角度透視變換，生成俯視圖像；

5)根據(jù)攝像頭安裝位置的三維坐標(biāo)和汽車尺寸，將多個(gè)攝像頭的俯視圖像進(jìn)行拼接，以得到一個(gè)全景俯視圖；

6)根據(jù)圖像直方圖均衡原理，對(duì)全景俯視圖進(jìn)行直方圖均衡化；

7)將最終的全景俯視圖輸出給顯示設(shè)備。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)可以支持四個(gè)或八個(gè)攝像頭輸入，攝像頭的安裝位置分別位于車身的前部、后車廂尾部和車身兩側(cè)，并且攝像頭的安裝角度可以調(diào)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)采用DSP芯片作為主處理芯片，支持實(shí)時(shí)處理四路或八路D1格式、PAL制式的攝像頭的輸入圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)的視頻輸出信號(hào)包括CVBS信號(hào)輸出和LVDS信號(hào)輸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全景泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)根據(jù)攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和畸變模型來校正超廣角攝像頭造成的圖像畸變，生成真實(shí)實(shí)際圖像，并且最大可以校正180度超廣角攝像頭，具體方法如下：

假設(shè)(x，y)是校正前圖像上的一點(diǎn)，采用多項(xiàng)式擬合算法，點(diǎn)(x，y)與校正后的對(duì)應(yīng)點(diǎn)(u，v)之間的關(guān)系為：

x=Σi=0nΣj=0n-iaijuivjy=Σi=0nΣj=0n-ibijuivj]]>

其中，n為多項(xiàng)式擬合次數(shù)，a_ij、b_ij即為系統(tǒng)需要的畸變校正調(diào)節(jié)參數(shù)。