[發(fā)明專利]帶有線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器的縱縫焊接專機及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010586999.4 | 申請日： | 2010-12-14 |
| 公開（公告）號： | CN102059435A | 公開（公告）日： | 2011-05-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李新德;張捷;張弢;戴先中 | 申請（專利權(quán)）人： | 東南大學(xué) |
| 主分類號： | B23K9/127 | 分類號： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務(wù)所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 有線 結(jié)構(gòu) 視覺 傳感器 焊接 專機 及其 控制 方法 | ||
1.一種帶有線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器的縱縫焊接專機，其特征在于：所述縱縫焊接專機包括焊槍、線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器、工業(yè)控制計算機和執(zhí)行機構(gòu)，所述焊槍固定在執(zhí)行機構(gòu)上，焊槍與線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器連接在縱縫焊接專機的運行軌道上，且線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器前置于焊槍；所述線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器的輸出端與工業(yè)控制計算機的輸入端連接，工業(yè)控制計算機的輸出端連接執(zhí)行結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器的縱縫焊接專機，其特征在于：所述執(zhí)行機構(gòu)為伺服電機或者步進電機中的一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器的縱縫焊接專機的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步驟：
(1)將焊槍置于零點位置；
(2)通過線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器采集數(shù)字圖像，并分析所得數(shù)字圖像提取焊縫坡口的圖像特征點，確定圖像特征點在所述線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器形成的傳感器坐標系下的坐標值；
(3)根據(jù)縱縫焊接專機的運行軌道建立焊縫軌跡的基坐標系，依據(jù)線結(jié)構(gòu)光型視覺傳感器在采集步驟(2)中圖像特征點的時刻的位置，計算該圖像特征點在基坐標系下的坐標值；
(4)將通過步驟(2)和步驟(3)獲得的各個離散的圖像特征點在基坐標系下的坐標值，通過插補方法得到連續(xù)的焊縫軌跡；
(5)根據(jù)焊槍當前位置計算下一糾正時刻糾正截面方程與步驟(4)中得到的連續(xù)的焊縫軌跡的交點，并得到該交點在焊槍糾正方向上投影值；根據(jù)當前時刻焊槍位置與下一時刻焊縫位置的差值糾正焊槍；
(6)重復(fù)步驟(2)至步驟(5)，直至焊接完成。
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