[發(fā)明專利]一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010578701.5
• 申請(qǐng)日: 2010-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN102058931A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳筍;陳柏;張健;孫錕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬新華醫(yī)院;上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬上海兒童醫(yī)學(xué)中心
• 主分類號(hào): A61M25/10
• 分類號(hào): A61M25/10
• 代理公司: 上海卓陽(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31262
• 代理人: 金重慶

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種頭端位姿能主動(dòng)改變的介入導(dǎo)管，具體地說，是一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管。

背景技術(shù)

介入術(shù)是當(dāng)前心血管疾病診療中十分常見的一種方法。在血管內(nèi)介入手術(shù)過程中，術(shù)者依據(jù)手術(shù)目標(biāo)區(qū)域的幾何特征，選取特定形狀的導(dǎo)管，在X射線機(jī)的監(jiān)控下，由導(dǎo)絲輔助引導(dǎo)，通過插管的方式到達(dá)目標(biāo)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)藥物投放以及診療操作。由于傳統(tǒng)導(dǎo)管無法自主彎曲，在手術(shù)過程中，通過彎曲度較大的血管或血管茬口往往需要花費(fèi)很長(zhǎng)的時(shí)間，故而，在導(dǎo)管使用中，往往需要依據(jù)目標(biāo)位置的幾何特征選取特定的導(dǎo)管，通用性較差。

針對(duì)傳統(tǒng)導(dǎo)管頭端無法主動(dòng)彎曲的缺陷，國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出使介入導(dǎo)管系統(tǒng)頭端具有主動(dòng)彎曲能力：S.?GUO等人研制了以高分子離子傳導(dǎo)膜(ICPF)為驅(qū)動(dòng)器的主動(dòng)導(dǎo)管系統(tǒng)；韓國(guó)J.?K.?Chang等人開發(fā)了一種主動(dòng)彎曲導(dǎo)管導(dǎo)向機(jī)器人系統(tǒng)，其外徑為3.0mm，內(nèi)徑2.0mm，長(zhǎng)度為1000mm；日本東北大學(xué)的Y.?Haga和Y.?Tanahashi提出的導(dǎo)管導(dǎo)向機(jī)器人，其直徑為1.2mm，由多節(jié)結(jié)構(gòu)組成，內(nèi)管和外管之間均布3根SMA螺旋彈簧，每隔一定距離便有一個(gè)關(guān)節(jié)，用于支撐和連接；哈爾濱工業(yè)大學(xué)劉浩利用SMA彈簧為驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)制作了類似的導(dǎo)管導(dǎo)向裝置。上述主動(dòng)導(dǎo)管都是動(dòng)力內(nèi)置型導(dǎo)管，結(jié)構(gòu)的微型化存在很大的困難。

中國(guó)專利文獻(xiàn)CN101522115A，公開日2009年9月2日，發(fā)明名稱為介入導(dǎo)管。該發(fā)明公開了一種介入導(dǎo)管，包括可前進(jìn)且可旋轉(zhuǎn)的操作頭，所述操作頭具有固定刀片切割器組件和可調(diào)節(jié)刀片切割器組件，使得可接近密封內(nèi)腔以及抽吸和灌輸系統(tǒng)的抽吸端口和/或灌輸端口被設(shè)置在所述操作頭上或被設(shè)置在鄰近所述操作頭的位置處。但是關(guān)于動(dòng)力外置的柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管，目前還未見報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管，其特征在于，所述的介入導(dǎo)管包括可伸縮吸附模塊、轉(zhuǎn)向?qū)Ч堋⒎謱訉?dǎo)管和柔索收放與氣路控制模塊，所述的介入導(dǎo)管最前端為可伸縮吸附模塊，可伸縮吸附模塊末端連接轉(zhuǎn)向?qū)Ч埽D(zhuǎn)向?qū)Ч苣┒送ㄟ^分層導(dǎo)管與柔索收放與氣路控制模塊相連。

所述的可伸縮吸附模塊設(shè)有軸向伸縮球囊，軸向伸縮球囊頭部為彈性真空吸附頭，彈性真空吸附頭內(nèi)部均勻分布有徑向伸縮球囊。

所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч馨ㄒ粡椥酝鈿ぃ瑥椥酝鈿?nèi)設(shè)有法蘭盤、柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和復(fù)位彈簧，法蘭盤并列放置，法蘭盤上設(shè)有安裝孔，柔索、柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管和復(fù)位彈簧通過安裝孔穿過法蘭盤。

所述的分層導(dǎo)管分為兩層，外層為可伸縮吸附模塊提供氣路通道，為轉(zhuǎn)向?qū)Ч芴?!-- SIPO -->供柔索和復(fù)位彈簧的通道，內(nèi)層中空部分為輔助醫(yī)療器械出入通道。

所述的軸向伸縮球囊內(nèi)設(shè)有徑向伸縮球囊氣源通道、軸向伸縮球囊氣源通道和彈性真空吸附頭氣源通道。

所述的徑向伸縮球囊通過充氣或吸氣可以膨脹或收縮。

所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芡獠堪幸粚訌椥员∧ぁ?/p>

所述的轉(zhuǎn)向?qū)Ч芸梢酝ㄟ^串聯(lián)增加節(jié)數(shù)。

所述的介入導(dǎo)管進(jìn)行生物相容性處理。

本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于：

1、可伸縮吸附模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)操作目標(biāo)——生物瓣膜的抓取以及導(dǎo)管頭端的可靠定位；

2、轉(zhuǎn)向裝置能夠使導(dǎo)管主動(dòng)轉(zhuǎn)向，順利通過大彎血管或血管岔口；

3、本柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管視功能需求不同，是可以被擴(kuò)充的：可以視應(yīng)用需要增加多個(gè)導(dǎo)向單元；導(dǎo)向單元可視需要將回復(fù)彈簧用主動(dòng)控制的柔索驅(qū)動(dòng)，以變?yōu)閮蓚€(gè)自由度；導(dǎo)管彎曲模塊的自由度分布也可以視需要而改變。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空吸附頭中徑向收縮球囊張開狀態(tài)示意圖。

附圖3是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的彈性真空吸附頭中徑向收縮球囊閉合狀態(tài)示意圖。

附圖4是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的軸向伸縮球囊結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的法蘭盤側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖6是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索驅(qū)動(dòng)導(dǎo)管橫斷面結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖7是本發(fā)明一種柔索驅(qū)動(dòng)的可吸附主動(dòng)彎曲介入導(dǎo)管的柔索收放與氣路控制模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說明。