[發明專利]基于一維物體的多相機分層標定方法

有效

• 申請號: 201010573391.8
• 申請日: 2010-12-01
• 公開（公告）號: CN102034236A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發明（設計）人: 周忠;吳威;龔如曦;趙沁平
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 成金玉

1.基于一維物體的多相機分層標定方法，其特征在于實現步驟如下：

(1)利用排列在一條直線上的多個球形標志物作為一維標定物體，通過同步觸發機制控制相機同步采集，獲取圖片；

(2)對于多個相機中的每一個相機，利用基于優良性評價的相機內參數標定過程進行內參數計算，所述基于優良性評價的相機內參數標定過程為：針對每個相機獲取到的圖片，提取一維標定物體的中心點在圖片坐標系下的坐標信息，并對一幅圖片中標定點識別的質量進行優良性評價，根據評價結果，選取優良性評價最優的圖片集合，利用圖片集合中每幅圖片所包含的標志點的坐標信息構成求解集，對相機的內參數進行求解，并進行優化；

(3)得到所有相機的內參數之后，利用基于視界圖的相機外參數標定過程，求解任意兩個相機之間的外參數，所述基于視界圖的相機外參數標定過程為：對任意兩個相機的求解集合求交集，根據得到的交集中所包含的共同圖片的個數以及對應的圖片的優良性評價，構造視界圖，對兩個相機的共同視界進行評價，并求解以某一個相機對應的頂點為根節點，頂點之間，也即相機之間的最短轉換路徑，對路徑中直接相連的相機進行兩兩標定，對與不相鄰的兩個相機，通過鏈式法則，求解不相鄰相機的外參數關系。

2.根據權利要求1所述的基于一維物體的多相機分層標定方法，其特征在于：所述步驟(2)中優良性評價方法的步驟如下：

(2.1)根據采取的標志物體的不同，從相機獲取的圖片中提取標定物體中標志物體的中心點在圖片坐標系下的坐標信息；

(2.2)利用步驟(2.1)得到的一幅圖片中的標志物體的中心點在圖片坐標系下的坐標信息，進行線性擬合，求取最佳擬合直線；

(2.3)利用步驟(2.2)得到的最佳擬合直線，求取該圖片中每個坐標點與直線的偏離程度，用偏離程度之和作為該幅圖片的優良性評價。

3.根據權利要求1所述的基于一維物體的多相機分層標定方法，其特征在于：所述步驟(3)中的視界圖構造過程如下：

(3.1)對任意兩個相機，對步驟(2)得到的每個相機的求解集中的圖片，對圖片的優良性評價進行歸一化處理；

(3.2)對兩個相機的求解集求交集，求取兩個相機求解集中共同包含的圖片，對交集中圖片的歸一化的優良性評價求均值，作為兩個相機共同視野的質量描述；

(3.3)用頂點代表相機，用頂點對應相機的共同視野的質量描述作為兩個頂點之間的邊的權值，構造視界圖。