[發(fā)明專利]閉環(huán)的圖像比較方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010571366.6
• 申請日: 2010-12-03
• 公開（公告）號: CN102013018A
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃曉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 黃曉峰
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64;G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種閉環(huán)的圖像比較方法，其特征在于包含以下步驟：

a，采集比較圖像；

b，按照基準(zhǔn)圖像次序，依次選擇基準(zhǔn)圖像；

c，依次執(zhí)行所選基準(zhǔn)圖像與比較圖像的基于差異性度量的圖像比較；

d，根據(jù)過去的比較結(jié)果樣本估計或隱含估計未來位姿誤差的概率，在此基礎(chǔ)上，若沒有圖像命中且人工判定比較對象和基準(zhǔn)對象為同類，即誤報事件發(fā)生，則執(zhí)行以下步驟之一：

e，追加基準(zhǔn)圖像后對基準(zhǔn)圖像進(jìn)行排序；

f，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否需要追加基準(zhǔn)圖像，若人工判定操作得出需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行步驟e；

g，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否不需要追加基準(zhǔn)圖像，包含人工無法判定的情況在內(nèi)，若人工判定操作未得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行步驟e。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

在步驟c中基于差異性度量的圖像比較操作中使用一種預(yù)先定義的基準(zhǔn)圖像和比較圖像之間的差異性度量的定義；

實施基于差異性度量的圖像比較操作時，根據(jù)差異性度量的定義計算出差異性度量值，并用該差異性度量值與設(shè)定的差異性度量閾值相比較；

根據(jù)差異性度量的定義，若較大的差異性度量值映射較大的圖像差異，則當(dāng)計算的度量值小于閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未被命中；

根據(jù)差異性度量的定義，若較大的差異性度量值映射較小的圖像差異，則當(dāng)計算的度量值大于閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未被命中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：

在步驟c中使用圖像距離作為基準(zhǔn)圖像與比較圖像的差異性度量；

用于計算圖像距離的樣本的隨機(jī)變量是：量化的像素灰度值，量化的像素顏色值，或者圖像直方圖中的像素灰度值的頻率值；

當(dāng)圖像距離值小于指定閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未被命中；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在所述于：

在步驟c中使用圖像相似度作為基準(zhǔn)圖像與比較圖像的差異性度量；

用于計算圖像相似度的樣本的隨機(jī)變量是：量化的像素灰度值，量化的像素顏色值，或者圖像直方圖中的像素灰度值的頻率值；

當(dāng)圖像相似度大于指定閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未被命中。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：

誤事件發(fā)生時，執(zhí)行步驟g；

步驟g中包含以下操作：

人工判定圖像比較參數(shù)是否過于嚴(yán)格，若圖像比較參數(shù)過于嚴(yán)格，則得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，并在此基礎(chǔ)上修改基于差異性度量的圖像比較所用的參數(shù)，否則認(rèn)為人工判斷不能得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，在此基礎(chǔ)上追加基準(zhǔn)圖像然后對基準(zhǔn)圖像進(jìn)行排序；

上述參數(shù)修改操作朝著減少誤報事件的概率的方向進(jìn)行。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于步驟d還包含以下步驟：

h，在所述追加基準(zhǔn)圖像的操作執(zhí)行后，基準(zhǔn)圖像的數(shù)量超過了設(shè)置的最大數(shù)量，則刪除基準(zhǔn)圖像隊列尾的基準(zhǔn)圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步驟d還包括以下步驟：

i，若執(zhí)行了追加基準(zhǔn)圖像的操作，則在所述追加基準(zhǔn)圖像的操作執(zhí)行后，對基準(zhǔn)圖像實施排序，將追加的基準(zhǔn)圖像排列在基準(zhǔn)圖像隊列首位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步驟d還包括以下步驟：

i，根據(jù)上最新一輪的比較結(jié)果，若沒有命中的基準(zhǔn)圖像，且人工判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為異類，則最終判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為異類，完成該輪比較。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步驟d至少包括以下步驟之一：

k，根據(jù)最新一輪的比較結(jié)果，若產(chǎn)生了命中的基準(zhǔn)圖像，且基準(zhǔn)圖像數(shù)量多于1時，則對基準(zhǔn)圖像實施排序，然后將所命中的基準(zhǔn)圖像在基準(zhǔn)圖像隊列中的位置向隊首靠近，最終判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為同類，完成該輪比較；

l，根據(jù)最新一輪的比較結(jié)果，若產(chǎn)生了命中的基準(zhǔn)圖像，則最終判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為同類，完成該輪比較。