[發(fā)明專利]蜥蜴式四足機器人無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010569579.5 | 申請日： | 2010-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN102030049A | 公開（公告）日： | 2011-04-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 路懿;張秀禮 | 申請（專利權(quán)）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 秦皇島市維信專利事務(wù)所 13102 | 代理人： | 鄂長林 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 蜥蜴 式四足 機器人 | ||
1.一種蜥蜴式四足機器人，包括一個機架(1)和四個結(jié)構(gòu)相同的含兩自由度的足裝置，其特征是：所述機架(1)為矩形立方體結(jié)構(gòu)，沿其長度方向兩側(cè)分別開有兩組通孔，分別與四個足裝置聯(lián)接，所述第一個足裝置由第一個擺動機構(gòu)和第一個回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成，其中：
所述第一個擺動機構(gòu)中，擺腿(2-1)上端與擺架(5-1)一端轉(zhuǎn)動聯(lián)接，擺腿(2-1)中部與活塞桿(3-1)一端轉(zhuǎn)動聯(lián)接，擺腿(2-1)下端與地面接觸，擺架(5-1)另一端與液壓缸(4-1)球鉸聯(lián)接，活塞桿(3-1)與液壓缸(4-1)同軸聯(lián)接，活塞桿(3-1)相對液壓缸(4-1)伸縮運動，驅(qū)動擺腿(2-1)相對擺架(5-1)的往復擺動；
所述第一個回轉(zhuǎn)機構(gòu)中，機架(1)與擺架(5-1)轉(zhuǎn)動聯(lián)接，機架(1)與電動機(6-1)固定連接，擺架(5-1)與電動機(6-1)同軸聯(lián)接，電動機(6-1)驅(qū)動擺架(5-1)帶動第一個擺動機構(gòu)相對機架(1)作0-200度轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蜥蜴式四足機器人，其特征是：所述擺腿(2-1)為三角形板結(jié)構(gòu)，其上端開有兩個孔，分別與擺架(5-1)和活塞桿(3-1)轉(zhuǎn)動聯(lián)接。
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