[發明專利]圖像處理設備、圖像處理方法和計算機程序

無效

• 申請號: 201010568170.1
• 申請日: 2010-12-01
• 公開（公告）號: CN102081787A
• 公開（公告）日: 2011-06-01
• 發明（設計）人: 下平真達
• 申請（專利權）人: 株式會社其恩斯
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G06T5/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 陳源;張天舒

1.一種圖像處理設備，該圖像處理設備通過使用成像裝置獲得校準圖案圖像并通過基于所獲得的校準圖案圖像執行校準來進行畸變修正，該圖像處理設備包括：

第一提取裝置，該第一提取裝置獲得以第一間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第一特征點的校準圖案圖像，并且該第一提取裝置提取第一特征點群；以及

第二提取裝置，該第二提取裝置獲得以第二間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第二特征點的校準圖案圖像，并且該第二提取裝置提取第二特征點群，其中

基于分別從具有不同成像范圍的區域內提取出來的第一特征點群和第二特征點群執行所述校準。

2.按照權利要求1所述的圖像處理設備，其中：

第二間隔被設置為比第一間隔寬，并且

第一提取裝置在稀疏顯示特征點的區域內提取第一特征點群，而第二提取裝置在密集顯示特征點的區域內提取第二特征點群。

3.按照權利要求2所述的圖像處理設備，此外還包括：

設定裝置，該設定裝置將多個校準圖案圖像中的一個設定為基準圖像；

投影變換參數設定裝置，該投影變換參數設定裝置設定表示第一坐標系和第二坐標系之間關系的投影變換參數，第一坐標系代表以平面圖形式示出的基準圖像，第二坐標系用于顯示基準圖像；

仿射變換參數設定裝置，該仿射變換參數設定裝置通過包括在基于基準圖像的第一坐標系內的縮放系數的仿射變換參數設定基準圖像與除了基準圖像之外的校準圖案圖像之間的關系；

透鏡畸變參數設定裝置，該透鏡畸變參數設定裝置通過成像裝置設定用于修正透鏡畸變的透鏡畸變參數和透鏡畸變參數之間的關系；以及

參數優化裝置，該參數優化裝置根據第一坐標系中基于基準圖像的坐標數據和第二坐標系中顯示的包括基準圖像的多種布置方式中的特征點的坐標數據，優化投影變換參數、仿射變換參數和透鏡畸變參數。

4.按照權利要求3所述的圖像處理設備，此外還包括：

投影變換參數計算裝置，該投影變換參數計算裝置計算假設不存在透鏡畸變時的投影變換參數的估計值；以及

仿射變換參數計算裝置，該仿射變換參數計算裝置計算假設不存在透鏡畸變時的仿射變換參數的估計值，其中

參數優化裝置采用投影變換參數的估計值和仿射變換參數的估計值作為初始值，優化投影變換參數、仿射變換參數和透鏡畸變參數。

5.按照前述權利要求中的任何一項所述的圖像處理設備，此外還包括：

選擇接收裝置，該選擇接收裝置接收是否使用多于一個校準圖案圖像的選擇。

6.按照權利要求5所述的圖像處理設備，此外還包括：

特征點顯示裝置，該特征點顯示裝置顯示用于執行校準的第一特征點群和第二特征點群中的至少一個。

7.按照權利要求5所述的圖像處理設備，此外還包括：

獲取指令接收裝置，該獲取指令接收裝置接收針對成像裝置的對接收下來要由選擇設定接收裝置選擇的各個校準圖案圖像進行重新獲取的指令的輸入。

8.按照前述權利要求中的任何一項所述的圖像處理設備，此外還包括：

提取區域顯示裝置，該提取區域顯示裝置顯示從中提取了第一特征點群和第二特征點群中的至少一個的區域。

9.一種圖像處理方法，該方法能夠由圖像處理設備執行，該圖像處理設備通過使用成像裝置獲得校準圖案圖像并通過基于所獲得的校準圖案圖像執行校準來進行畸變修正，該方法包括下列步驟：

獲得以第一間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第一特征點的校準圖案圖像并且提取第一特征點群；

獲得以第二間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第二特征點的校準圖案圖像并且提取第二特征點群；以及

基于分別從具有不同成像范圍的區域內提取出來的第一特征點群和第二特征點群執行所述校準。

10.一種計算機程序，該計算機程序能夠在圖像處理設備上執行，該圖像處理設備通過使用成像裝置獲得校準圖案圖像并通過基于所獲得的校準圖案圖像執行校準來進行畸變修正，該計算機程序促使圖像處理設備起到如下作用：

第一提取裝置，該第一提取裝置獲得以第一間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第一特征點的校準圖案圖像，并且該第一提取裝置提取第一特征點群；

第二提取裝置，該第二提取裝置獲得以第二間隔設置有安排在可由成像裝置拍攝到的成像范圍內的第二特征點的校準圖案圖像，并且該第二提取裝置提取第二特征點群；以及

基于分別從具有不同成像范圍的區域內提取出來的第一特征點群和第二特征點群執行所述校準的裝置。