[發(fā)明專利]六自由度并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010563130.8
• 申請日: 2010-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN102109327A
• 公開（公告）日: 2011-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝志江;劉小波;孫小勇;宋代平;梁冰
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B11/03
• 分類號(hào): G01B11/03;G01B11/26
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所 50211
• 代理人: 余錦曦

1.一種六自由度并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)，其特征在于：由支撐框(1)、X向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；

所述X向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有X向移動(dòng)副(X2)，該X向移動(dòng)副(X2)的固定導(dǎo)軌(1a)與所述支撐框(1)固定在一起，X向移動(dòng)副(X2)的滑動(dòng)標(biāo)尺(1b)穿過所述固定導(dǎo)軌(1a)，所述滑動(dòng)標(biāo)尺(1b)上安裝有第一關(guān)節(jié)(3)，滑動(dòng)標(biāo)尺(1b)經(jīng)第一關(guān)節(jié)(3)鉸接在第一擺桿(4)的前端，該第一擺桿(4)的尾端安裝有第二關(guān)節(jié)(5)，第一擺桿(4)經(jīng)第二關(guān)節(jié)(5)鉸接在第二擺桿(6)的一端，該第二擺桿(6)的另一端(D)安裝有球頭關(guān)節(jié)，所述第一擺桿(4)和第二擺桿(6)所在的平面(a)與所述滑動(dòng)標(biāo)尺(1b)相垂直；

所述Y向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與X向坐標(biāo)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)一致，其區(qū)別在于；

所述X向移動(dòng)副(X2)的固定導(dǎo)軌(1a)和滑動(dòng)標(biāo)尺(1b)與X軸平行布置；

所述Y向移動(dòng)副(Y2)的固定導(dǎo)軌(2a)和滑動(dòng)標(biāo)尺(2b)與Y軸平行布置；

所述Z向移動(dòng)副(Z2)的固定導(dǎo)軌(3a)和滑動(dòng)標(biāo)尺(3b)與Z軸平行布置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu).其特征在于：所述支撐框(1)設(shè)置有X平面、Y平面和Z平面，所述X平面、Y平面和Z平面互相垂直，且所述X平面與X軸垂直，Y平面與Y軸垂直，Z平面與Z軸垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)(3)安裝有角位移傳感器，所述第二關(guān)節(jié)(5)也安裝有角位移傳感器。